[实用新型]一种牛角插头排线抓取设备

权利要求书

1.一种牛角插头排线抓取设备，其特征在于，包括：

设备基座，所述设备基座包括基座基板和基座安装法兰，所述基座安装法兰固接于所述基座基板上方，用于与其他设备进行对接，其中，所述基座基板所在平面为第一基准面；

俯仰舵机，所述俯仰舵机的本体固接于所述设备基座下方，所述俯仰舵机的输出端扫过的面为第二基准面，所述输出端所指方向与所述第一基准面所成夹角为活动角，所述活动角取值范围为0°至90°，其中，所述活动角为90°时所述输出端为竖直状态，所述活动角为0°时所述输出端为水平状态；

排线抓取模块，用于抓取所述牛角插头的排线，所述排线抓取模块与所述俯仰舵机的输出端相固接；

牛角插头抓取模块，用于抓取所述牛角插头，所述牛角插头抓取模块与所述排线抓取模块相固接；

基座横梁，所述基座横梁固接于所述基座基板上方且位于所述基座安装法兰前方；

基座定位块，所述基座定位块固接于所述基座横梁前端，所述基座定位块被设置为，处于所述水平状态时，通过被动压紧牛角插头上表面来定位牛角插头的姿态与其在垂直所述第一基准面方向的位置。

2.如权利要求1所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述排线抓取模块包括：

第一排线抓手支架，所述第一排线抓手支架的上端与所述俯仰舵机的输出端相固接；

第二排线抓手支架，所述第二排线抓手支架固接于所述第一排线抓手支架的下端，所述第二排线抓手支架设置有弹簧安装孔，左右两个所述弹簧安装孔沿垂直于所述第二基准面的方向对称分布；

第三排线抓手支架，所述第三排线抓手支架固接于所述第二排线抓手支架上方，所述第三排线抓手支架内部具有工作腔，所述工作腔上方设置有开放的通孔。

3.如权利要求2所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述排线抓取模块还包括：

排线抓手舵机，所述排线抓手舵机固接于所述第三排线抓手支架上方，所述排线抓手舵机的输出齿轮被设置为通过所述通孔进入所述工作腔的工作位置；

排线抓手舵机舵盘，所述排线抓手舵机舵盘与所述排线抓手舵机的输出齿轮 相固接；

排线抓手，左右两个所述排线抓手铰接于所述第二排线抓手支架上且铰接点位于所述弹簧安装孔上方，所述排线抓手的上终端位于铰接点上方且延伸至所述工作腔内；

排线抓手弹簧，两个所述排线抓手弹簧分别位于两个所述弹簧安装孔内。

4.如权利要求3所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述排线抓手的上终端内侧具有斜面，所述斜面被设置为，当所述排线抓手舵机舵盘转动切入所述斜面时，通过将所述排线抓手舵机的角度输出转换为左右两个所述排线抓手的角度输出来控制所述排线抓手的闭合。

5.如权利要求4所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述排线抓手弹簧被设置为通过支撑左右两个所述排线抓手的内侧面来为所述排线抓手提供回复力，用于使所述排线抓手舵机舵盘切出所述斜面时所述排线抓手打开。

6.如权利要求5所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述牛角插头抓取模块包括：

牛角插头抓手基板，所述牛角插头抓手基板与所述排线抓取模块相固接；

牛角插头抓手舵机，所述牛角插头抓手舵机与所述牛角插头抓手基板相固接；

牛角插头抓手舵臂，所述牛角插头抓手舵臂与所述牛角插头抓手舵机的输出轴相固接；

第一直线轴承座，所述第一直线轴承座与所述牛角插头抓手基板相固接且设置有第一直线轴承；

第二直线轴承座，所述第二直线轴承座与所述牛角插头抓手基板相固接且设置有第二直线轴承；

第三直线轴承座，所述第三直线轴承座与所述牛角插头抓手基板相固接且设置有第三直线轴承。

7.如权利要求6所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述第一直线轴承座偏置于所述牛角插头抓手舵机下方，所述第二直线轴承座和所述第三直线轴承座对称地分布于所述第一直线轴承座下方，所述第二直线轴承和所述第三直线轴承的工作方向分别垂直于所述第二基准面，所述第一直线轴承的工作方向垂直于所述第二直线轴承和所述第三直线轴承的工作方向。