[实用新型]义齿饰面瓷涂覆机器人

权利要求书

1.一种义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，包括：

机体，为立式结构；

工作台，设置在机体下部；

义齿夹具，设置在工作台上；

多自由度机械臂，该多自由度机械臂的座端安装在机体上部；

激光扫描器和涂覆喷头，并列安装在多自由度机械臂的末端。

2.根据权利要求1所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，所述工作台至少具有一个自由度，且不多于两个自由度。

3.根据权利要求2所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，所述工作台的自由度为转动自由度；

相应地，所述工作台包括：

外平台，通过第一转轴总成安装在机体上，而具有第一转动自由度，第一转轴总成的轴线在水平面内；

内平台，通过第二转轴总成安装在外平台上，而具有第二转动自由度，第二转轴总成的轴线与第一转轴总成的轴线正交；

相应地，义齿夹具安装在内平台上。

4.根据权利要求1~3任一所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，所述多自由度机械臂为混联式多自由度机械臂，且该混联式多自由度机械臂配置为：

静平台，构成所述座端，且该静平台的上表面平置在机体上；

并联单元，配有多个，并均置在静平台的下表面边缘；

动平台，构成所述末端，而联集并联单元的尾端；

其中，并联单元含有一个关节而形成并联单元内的并联臂的串联。

5.根据权利要求4所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，通过所述关节串联的并联臂中位于上面的并联臂短于位于下面的并联臂。

6.根据权利要求5所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，位于下面的并联臂为一对，而形成二级并联结构。

7.根据权利要求1所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，所述涂覆喷头包括：

壳体，提供容腔，以容置涂料；

涂覆压力部件，位于所述壳体内，并作用于所述容腔，提供出料压力；

喷嘴，连接于所述容腔。

8.根据权利要求7所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，所述壳体为圆柱形壳体，且该壳体包括通过管螺纹连接的上壳体和下壳体；

在壳体内设有一以壳体为缸体的活塞，以及驱动活塞的动力装置，该活塞与下壳体间用于确定出所述容腔。

9.根据权利要求8所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，所述活塞为空心结构，而具有内置腔，且该活塞的下壁设有过孔；

提供一搅拌器，该搅拌器的搅拌桨叶位于容腔内，动力部分位于内置腔内，搅拌轴则与过孔回转密封配合而用于连接动力部分与搅拌桨叶。

10.根据权利要求9所述的义齿饰面瓷涂覆机器人，其特征在于，容腔的下端为锥形腔部；

相应地，活塞提供与所述锥形腔部适配的锥形头；

搅拌桨叶配置为下端具有锥面且上表面为平面的螺旋桨，该螺旋桨的中心通过弹簧连接在搅拌轴的下端。