[实用新型]联接装置

说明书

本实用新型涉及一种联接装置，其用于将第一部件能释放地连接到第二部件，所述第一部件包括实质上能够径向移动的锁定构件和能够移动所述锁定构件的致动部件，所述第二部件包括能够接收所述锁定构件的接收部件，其中，在将所述第一部件和所述第二部件结合在一起并且启动所述致动部件期间，所述锁定构件被带进所述接收部件，使得所述第一部件和所述第二部件轴向锁定，其中，所述致动部件、所述锁定构件和所述接收部件被设计和配置成使得实现旋转锁定。本实用新型的优点包括锁定构件和接收部件能够提供轴向锁定和旋转锁定，因此不再需要任何为了得到旋转锁定的用于定位、防旋转的销。

技术领域

本实用新型涉及一种联接装置，特别涉及一种将工具保持件可拆卸地连接到机器(特别是机器人臂)的联接装置。

背景技术

多年来，在工业中已经使用机器人执行诸如零部件的焊接、铆接和组装等重复性的工作任务。

然而，为了增加机器人能够执行的工作任务的种类，对于某些工作任务需要更换机器人臂的端部的工具。因此开发出了能使机器人自动更换工具的可拆卸的连接装置。

对于工业机器人的连接装置有若干要求。第一，这种连接需要在运动状态和静止状态下均能够承受工具的重量。第二，工具关于其对于臂的位置需要确实地固定，并且在使用过程中这个位置不能改变，否则机器人不能完成它的工作。此外，这种连接必须使得能够实现自动工具更换。

一种工具更换系统已经从传统上解决了这个问题，其中一个部件设置有环状形式的突出毂。环上设置有若干径向贯通的放置有钢球的凹部。在环内部，稍微呈锥形的活塞能够轴向移动，并且配置成能够接触到球并在凹部内径向移动球。

另一个部件配置有与毂大致相同的直径的圆柱状凹部。凹部配置有周向槽，当球被活塞径向挤压时，球装配到该周向槽。这会引起这两个部件彼此压靠和彼此锁定。为了确保两个部件之间适当的对位并且还防止在使用期间的任何角度错位，若干定位销安装到一个部件上并且装配到另一个部件的孔中。

提及的装置有若干缺点。一个缺点是球只具有和毂的点接触。在连续使用期间，这会引起大的接触力，会导致毂的永久变形，即表面的凹陷，这又进而导致精确度的下降和锁定力的减小。

已知的设计在两个部件之间需要诸如锁定销的旋转锁定件，因为球和毂不能提供这样的旋转锁定。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种不呈现现有技术的缺点的上述类型的联接装置。

根据本实用新型的一个主要方面，其特征在于，一种联接装置，其用于将第一部件能释放地连接到第二部件，所述第一部件包括实质上能够径向移动的锁定构件和能够移动所述锁定构件的致动部件，所述第二部件包括能够接收所述锁定构件的接收部件，其中，在将所述第一部件和所述第二部件结合在一起并且启动所述致动部件期间，所述锁定构件被带进所述接收部件，使得所述第一部件和所述第二部件轴向锁定，其中，所述致动部件、所述锁定构件和所述接收部件被设计和配置成使得实现旋转锁定。

根据本实用新型的另一方面，其特征在于，所述锁定构件为球形的，并且所述接收部件为配置在所述第二部件的开口中的凹部，优选地，所述凹部配置有实质上对应于所述锁定构件的球形形状的半球形面。

根据本实用新型的再一个方面，所述锁定构件配置在环中的径向延伸的孔中，所述环具有实质上与所述第二部件的开口对应的形状，所述致动部件包括配置在所述环的内部的能够轴向移动的活塞，当所述活塞轴向移动时，所述活塞的表面能够使所述锁定构件径向移动。

所述活塞的致动面优选地包括实质上对应于所述锁定构件的表面的半球形面。

本实用新型的优点是锁定构件和接收部件能够提供轴向锁定和旋转锁定，因此不再需要任何为了得到旋转锁定的用于定位、防旋转的销。