[实用新型]一种用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置

权利要求书

1.一种用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，包括支架(1)，其特征在于：所述支架(1)上安装有陀螺仪(4)、三维扫描仪安装架(5)、用于调节三维扫描仪安装架(5)的X轴方向姿态的X轴姿态调节机构以及用于调节三维扫描仪安装架(5)的Y轴方向姿态的Y轴姿态调节机构，所述探测机器人内设有PLC控制器，所述陀螺仪(4)、X轴姿态调节机构和Y轴姿态调节机构均与所述PLC控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，其特征在于：所述X轴姿态调节机构包括外框(2)，所述外框(2)通过第一滚动轴承(9)转动安装于支架(1)上，支架(1)上安装有用于驱动外框(2)转动的第一步进电机(6)，所述第一步进电机(6)与所述PLC控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，其特征在于：所述第一步进电机(6)沿支架(1)的轴向方向安装在支架(1)上，第一步进电机(6)通过一对第一锥齿轮(8)进行传动驱动外框(2)转动。

4.根据权利要求2所述的用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，其特征在于：所述Y轴姿态调节机构包括载物台(3)，所述载物台(3)通过第二滚动轴承(11)转动安装于外框(2)内，所述外框(2)上安装有用于驱动载物台(3)转动的第二步进电机(7)，所述第二步进电机(7)与所述PLC控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，其特征在于：所述第二步进电机(7)沿外框(2)的边框方向安装在外框(2)上，第二步进电机(7)通过一对第二锥齿轮(10)进行传动驱动载物台(3)转动。

6.根据权利要求4所述的用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，其特征在于：所述三维扫描仪安装架(5)和陀螺仪(4)通过螺纹连接件分别安装于载物台(3)的上下两侧。

7.根据权利要求4所述的用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，其特征在于：所述第一步进电机(6)和第二步进电机(7)均为防爆步进电机。

8.根据权利要求4所述的用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，其特征在于：所述第一步进电机(6)和第二步进电机(7)均为带刹车的步进电机。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，其特征在于：所述三维扫描仪安装架(5)包括一螺纹杆(51)，所述螺纹杆(51)与三维扫描仪(12)上的螺纹孔相匹配。