[实用新型]一种球形安防机器人

权利要求书

1.一种球形安防机器人，其特征在于，包括球体支架、主控制器和电源，球体支架包括若干空心容腔(1)以及用于将空心容腔(1)连接成球体支架的空心管道(5)，空心管道(5)内部均放置有若干可滚动的小球，小球能够被电磁铁吸引，空心容腔(1)包括上下两个腔体，上腔体中设置有电磁铁，下腔体用于容纳小球，下腔体与空心管道(5)形成相通的空腔作为小球的运动通道。

2.根据权利要求1所述的一种球形安防机器人，其特征在于，还包括用于控制电源给电磁铁的通、断电时机的主控制器以及设置在球体支架中的三自由度云台，三自由度云台包括俯仰轴(7)、方位轴(2)和滚动轴(8)，俯仰轴(7)包括空腔(71)，和穿过空腔(71)的转动轴，转动轴一端与电机(3)的输出轴连接，另一端通过俯仰轴座(6)与空心容腔(1)连接，空腔(71)通过方位轴(2)与半球体支架(10)联通，半球体支架(10)中设置有滚动轴(8)，滚动轴(8)一端伸出半球体支架(10)，且伸出半球体支架(10)的一端与相机架(9)固定连接，空腔(71)中设置有方位电机，方位电机的输出轴与转动轴垂直，方位电机用于驱动半球体支架(10)进行圆周运动，半球体支架(10)中设置有同时垂直于俯仰轴(7)和方位轴(2)的滚转电机。

3.根据权利要求2所述的一种球形安防机器人，其特征在于，方位电机与方位驱动模块连接，电机(3)与俯仰驱动控制模块连接、滚转电机与滚转驱动控制模块连接，方位控制驱动模块、俯仰驱动控制模块和滚转驱动控制模块均与主控器连接。

4.根据权利要求2所述的一种球形安防机器人，其特征在于，还包括位于三自由度云台上的位置传感器和速度传感器，以及位于空心容腔(1)内的磁力传感器，上述所有的传感器均与主控制器通过导线连接。

5.根据权利要求2所述的一种球形安防机器人，其特征在于，所述电源为锂离子蓄电池。

6.根据权利要求5所述的一种球形安防机器人，其特征在于，每个空心容腔(1)中均设置有锂离子蓄电池，每块锂离子蓄电池与和与其位于同一空心容腔(1)的电磁铁连接，所有的锂离子蓄电池通过导线与主控制器连接。

7.根据权利要求5所述的一种球形安防机器人，其特征在于，锂离子蓄电池设置在俯仰轴(7)的空腔(71)中，锂离子蓄电池的输入端与主控制器连接，设置与电磁铁数量相同数量的输出端分别连接至不同的电磁铁。

8.根据权利要求1所述的一种球形安防机器人，其特征在于，球体支架包括26个空心容腔(1)，26个空心容腔(1)中有8个含有3个空心管道连接口，18个含有4个空心管道连接口，含有3个空心管道连接口设置在是斜向45度方向，9个含有4个空心管道连接口均匀设置在球体支架的最大圆环上，另外9个含有4个空心管道连接口形成的均匀设置在球体支架的另一个半径最大的圆环上，上述两个圆环相互垂直。

9.根据权利要求1所述的一种球形安防机器人，其特征在于，电机(3)、方位电机和滚转电机均为无刷直流电机。