[实用新型]一种高稳固性的四轴机械手

说明书

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种高稳固性的四轴机械手，机架设置有第一稳固壁、第二稳固壁和第三稳固壁，第二稳固壁和第三稳固壁均垂直连接于第一稳固壁，形成安装槽，安装槽内固定安装有齿条，第二稳固壁装设有第一滑轨，第三稳固壁装设有第二滑轨，升降座装设有第一驱动装置、从第一驱动装置延伸出的传动杆、安装于传动杆对应齿条的转动齿轮、对应第一滑轨的第一滑块组和对应第二滑轨的第二滑块组，因利用齿轮条配合代替螺杆提高性价比，而使用齿轮齿条配合后机架需要承载较大的力来完成升降功能，本技术方案利用第一稳固壁、第二稳固壁和第三稳固壁，还有双滑轨配合滑块组，在保证实用性的前提下降低了生产成本。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种高稳固性的四轴机械手。

背景技术

机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配、轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型等工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。

上下料机械手是在冲床上下料环节取代人工完成工件的自动装卸及冲压功能的机器人，在大批量、重复性强的冲压锻造等作业环境下使用有很大优势。具有定位精确、生产质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠和维修方便等特点。它可以模仿人的动作，用固定的程序进行抓取产品，搬运物品，这种操作上又简单，又可以替代人工作业，是加工企业提高生产效率，节约生产成本的首选产品。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动化程度高，机架稳固性承载力好，齿轮齿条配合代替螺杆大大提高性价比的高稳固性的四轴机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种高稳固性的四轴机械手，包括机架、滑动装设于机架的升降座、安装于升降座的转动装置、安装于转动装置的滑动臂和滑动装设于滑动臂的拾料臂，所述机架设置有第一稳固壁、第二稳固壁和第三稳固壁，第二稳固壁和第三稳固壁均垂直连接于第一稳固壁，形成安装槽，所述安装槽内固定安装有齿条，所述第二稳固壁装设有第一滑轨，第三稳固壁装设有第二滑轨，所述升降座装设有第一驱动装置、从第一驱动装置延伸出的传动杆、安装于传动杆对应齿条的转动齿轮、对应第一滑轨的第一滑块组和对应第二滑轨的第二滑块组。

优选的，所述安装槽内装设有螺纹连接于第一稳固壁的安装块，所述齿条螺纹连接于安装块。

优选的，所述机架上侧面设置有第一封盖板，下侧面设置有第二封盖板，所述第一封盖板、第二封盖板、第一稳固壁、第二稳固壁和第三稳固壁为一体成型。

优选的，所述转动装置包括安装于升降架的安装架、装设于安装架的第二驱动装置、连接于第二驱动装置的谐波减速器和连接于谐波减速器的输出法兰，所述输出法兰设置有连接板，所述滑动臂安装于连接板，滑动臂的两侧均装设有第三滑轨，所述拾料臂设置有滑动连接于第三滑轨的第三滑块组。

优选的，所述滑动臂装设有驱动拾料臂前后滑动的第三驱动装置，所述拾料臂装设有转动爪和驱动转动爪转动的第四驱动装置。

本实用新型的有益效果在于：提供了一种高稳固性的四轴机械手，在实际工作中，因利用齿轮条配合代替螺杆提高性价比，利于满足个别客户的要求，而使用齿轮齿条配合后机架需要承载较大的力来完成升降功能，本技术方案利用第一稳固壁、第二稳固壁和第三稳固壁，还有双滑轨配合滑块组，在保证实用性的前提下降低了生产成本。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。