[实用新型]一种鞋边轨迹扫描装置

说明书

本实用新型提供一种鞋边轨迹扫描装置，包括用于输送套有鞋面的鞋楦的输送机和位于所述输送机旁的多关节机械手，位于所述输送机上的鞋楦倒置布置，所述多关节机械手的末端安装有扫描组件，所述扫描组件包括支撑架以及工业相机和一字线激光器，使用时所述一字线激光器位于鞋楦底面的侧下方且相对于水平面倾斜朝上布置，所述一字线激光器发出的光线位于同一竖直面上。扫描时一字线激光器从鞋楦底面的侧下方向鞋面靠近鞋楦底面的边缘位置发射线激光，其中照射在鞋面上的激光会发生反射现象并被工业相机捕捉，使得工业相机可以拍摄到一条位于竖直面上的光影，并以此获得鞋面边缘轨迹，处理速度相对较快且对处理器的计算性能要求相对较低。

技术领域

本实用新型涉及一种扫描装置，尤其是一种鞋边轨迹扫描装置。

背景技术

在硫化鞋生产中，需要对鞋面靠近鞋底的边缘位置进行刷胶，以便鞋面和鞋底之间的相互粘合。在传统生产中，该上胶工序通常依靠人工来完成，随着自动化技术的发展，越来越多的企业开始采用自动上胶设备来完成上胶工序。

现有的自动上胶设备通常采用喷胶的方式来实现上胶动作，这类设备无需对鞋面边缘轨迹进行准确定位，但是胶水容易飞溅到鞋面上，上胶质量相对较差；也有部分自动上胶设备采用刷子或刷轮进行刷胶的方式来实现上胶动作，这类设备虽然上胶质量相对较好，但是需要对鞋面边缘轨迹进行准确定位，这就需要对鞋面边缘位置进行扫描。传统的扫描装置通常是对鞋面进行拍照后，对图片进行灰度阀值分割、提取轮廓、对轮廓进行匹配并选择所需要的轮廓以及确定轮廓坐标等多个步骤，处理速度相对较慢且对处理器的计算性能要求较高。

有鉴于此，本申请人对鞋边轨迹扫描装置进行了深入的研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种处理速度相对较快且对处理器的计算性能要求相对较低的鞋边轨迹扫描装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种鞋边轨迹扫描装置，包括用于输送套有鞋面的鞋楦的输送机和位于所述输送机旁的多关节机械手，位于所述输送机上的鞋楦倒置布置，所述多关节机械手的末端安装有扫描组件，所述扫描组件包括固定连接在多关节机械手的末端的支撑架以及分别安装在所述支撑架上的工业相机和一字线激光器，使用时所述一字线激光器位于鞋楦底面的侧下方且相对于水平面倾斜朝上布置，所述一字线激光器发出的光线位于同一竖直面上。

作为本实用新型的一种改进，所述工业相机有两个，两个所述工业相机分别位于所述一字线激光器的两侧。

作为本实用新型的一种改进，使用时所述工业相机相对于竖直平面倾斜布置，且所述工业相机具有镜头的一端相对于另一端靠近对应的所述一字线激光器。

作为本实用新型的一种改进，所述工业相机转动连接在所述支撑架上。

作为本实用新型的一种改进，还包括分别设置在所述输送机两侧的提升组件，所述输送机上放置有多个用于夹持鞋楦的夹具，所述夹具的宽度大于所述输送机的宽度，所述提升组件包括位于所述夹具下方的升降气缸和固定连接在所述升降气缸的活塞杆上的推顶块，所述升降气缸的活塞杆竖直布置。

作为本实用新型的一种改进，还包括防护罩，所述多关节机械手和所述提升组件都位于所述防护罩内，所述输送机穿过所述防护罩。

采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：

由于鞋楦倒置布置，使用时一字线激光器位于鞋楦底面的侧下方且相对于水平面倾斜朝上布置，扫描时一字线激光器从鞋楦底面的侧下方向鞋面靠近鞋楦底面的边缘位置发射线激光，其中照射在鞋面上的激光会发生反射现象并被工业相机捕捉，而未照射在鞋面上的激光则不会被工业相机捕捉，使得工业相机可以拍摄到一条位于竖直面上的光影，并以此获得鞋面边缘轨迹，与传统技术方案相比，处理速度相对较快且对处理器的计算性能要求相对较低。

附图说明