[实用新型]一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构有效
| 申请号： | 201721465271.X | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN207972689U | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 王强;索昊;周浩;张林 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轮腿 平板车 数控 两自由度 高负载 五杆机构 主动杆 小臂 车轮 两自由度运动 伺服电机系统 计算机编程 重载平板车 车轮安装 承载能力 连杆传动 平面并联 液压管线 液压系统 越障能力 耦合运动 单闭环 模块化 障碍物 并联 竖直 重构 机器人 能耗 驱动 束缚 替代 制造 帮助 | ||
【权利要求书】：
1.一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构，其特征在于：是一种运动副均为转动副的平面五杆两自由度机构，包含平台、第一主动杆、第二主动杆、连杆、小臂，所述第一主动杆、第二主动杆均由控制用电动机驱动，实现动力输入，车轮安装在该种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构上，通过高负载平板车用两自由度数控轮腿机构的两自由度可控耦合运动，实现车轮两自由度受控运动，进而跨越障碍。
2.根据权利要求1所述的高负载平板车用两自由度数控轮腿机构，其特征在于：所述第一主动杆一端通过第一转动副与平台连接，另一端通过第二转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第三转动副与小臂连接，所述小臂通过第四转动副与第二主动杆一端连接，所述第二主动杆另一端通过第五转动副与平台连接，所述小臂上安装车轮，所述平台上含有多个连接件，通过连接件实现平台与平台之间的模块化拼接。
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