[实用新型]一种围棋机器人系统有效
| 申请号： | 201721478207.5 | 申请日： | 2017-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN207480610U | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 韩奉林;严宏志;文长庚 | 申请（专利权）人： | 韩奉林;严宏志;文长庚 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;A63F3/02;A63F3/00 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所 43114 | 代理人： | 龚燕妮 |
| 地址： | 410083 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 上位控制 第一传感器 机器人 电子棋盘 网格棋盘 棋子 本实用新型 机器人本体 机器人系统 末端工具 终端通讯 控制器 终端 子模块 下棋 电机 控制器控制电机 位置信息传输 围棋 控制器连接 动作指令 子机构 子结构 子位置 并发 取出 容纳 检测 运作 | ||
1.一种围棋机器人系统，其特征在于：包括：机器人、电子棋盘、上子机构以及上位控制终端；
其中，所述机器人、所述电子棋盘分别与所述上位控制终端通讯；
所述电子棋盘上设有网格棋盘以及第一传感器，所述第一传感器设于所述网格棋盘下方；
所述上位控制终端生成下棋动作指令，并发送给所述机器人；
所述机器人包括机器人本体、末端工具以及控制器；
所述末端工具设于所述机器人本体上；
所述控制器与所述上位控制终端通讯，
所述上子结构上设有电机、出子模块和棋筒；
所述棋筒用于容纳棋子，所述电机与所述控制器连接，所述控制器控制所述电机运作而使所述出子模块将所述棋筒内的棋子取出至特定取子位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述机器人本体包括底座和机身；
所述机身位于所述底座上，所述机身包括上半部机体、下半部机体、机械大臂和机械小臂；
所述上半部机体和所述下半部机体之间设有腰部关节，所述上半部机体与所述机械大臂之间设有肩部关节，所述机械大臂和所述机械小臂之间设有臂关节；
所述机身为三个关节串联的开链结构。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述末端工具设于所述机械小臂的末端，所述控制器设于所述底座上。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述末端工具为真空吸盘。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述机器人设于所述电子棋盘一侧，所述上子机构和所述上位控制终端均设于所述电子棋盘上。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述第一传感器为光纤传感器，所述网格棋盘中每个网格交叉点均设有所述光纤传感器。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述系统还包括废子暂存位，所述废子暂存位设于所述电子棋盘上。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述上子结构还设有第二传感器，所述第二传感器位于所述特定取子位置。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述出子模块包括推子滑块和滑道；
所述推子滑块设于所述棋筒底部通道的一侧，所述推子滑块朝固定方向推出位于所述棋筒底部的棋子；
所述滑道设于所述棋筒底部通道的另一侧，所述滑道用于接收所述推子滑块推出的棋子，所述滑道的末端为所述特定取子位置。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述机器人的控制器与所述上位控制终端为串行通讯，所述上子机构的电机与所述控制器电气连接。
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