[实用新型]一种用于人机对弈的围棋机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于人机对弈的围棋机器人，包括底座、腰部关节组件、肩部关节组件、机械大臂、机械小臂、机身和肘部关节组件；其中，机身通过腰部关节组件实现左右转动，通过肩部关节组件使机身上的机械大臂实现前后摆动，通过肘关节组件使机械大臂上的机械小臂实现上下摆动，进而使末端机械手掌上的拾子工具实现在空间内的多个维度的运动，在围棋棋盘区域进行落子和提子动作，机械手掌在机械大臂和机械小臂的两组平行四边形连杆机构的传动下可以始终保持水平平移，保证落子和提子过程中的稳定性。本实用新型结合人工智能围棋软件系统，可实现人机对弈实际操作，而不需要人工替软件系统拾子，节省人力。

技术领域

本实用新型属于机器人技术，具体涉及一种用于人机对弈的围棋机器人。

背景技术

目前，世界范围内掀起了一股围棋学习的风潮，国内围棋培训及其相关产业快速发展，青少年儿童成为围棋学习者的主体。但相关的专业教育人才缺少，对应的教学用具对于广大少年儿童也显得枯燥乏味，由于提升围棋棋力需要不断在实战中积累经验，培训机构的教师人数偏少，兼顾不了太多的学员，大多情况下只能学员间互相切磋，由于缺乏高手对战经验，棋力增长慢。虽然目前有很多基于电子设备的围棋教育软件，但是在电子设备上长期下棋尤其对青少年的视力有很大损伤对身体健康不利，家长存在顾虑，同时缺乏围棋棋盘和棋子对弈的真实感，青少年儿童的接受程度不高。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是：针对目前缺少人机对弈的围棋教学教具，提供一种用于人机对弈的围棋机器人，不仅减少教学劳动力，而且极大地激发对弈者的学习兴趣，寓教于乐。

本实用新型采用如下技术方案实现：

一种用于人机对弈的围棋机器人，包括底座2、腰部关节组件3、肩部关节组件4、机械大臂5、机械小臂6、机身7和肘部关节组件8；

所述机身7底部通过腰部关节组件3转动设置在底座2上，机身7相对于底座2有且仅有一个自转的旋转自由度；

所述机械大臂5一端通过肩部关节组件4铰接设置在机身7上，机械大臂5 相对于机身7有且仅有一个摆动自由度；

所述机械小臂6一端通过肘部关节组件8铰接设置在机械大臂5的另一端，机械小臂6相对于机械大臂5有且仅有一个同一平面的摆动自由度；

所述机械大臂5和机械小臂6均采用平行四边形连杆机构，其中机械大臂5 端部的一侧连杆固定在机身上，另一端部平行的连杆与机械小臂6端部的一侧连杆固定连接，所述机械小臂6另一端部平行的连杆上固定设置有用于拾子的机械手掌605，所述机械手掌605始终保持一个恒定的角度平移。

进一步的，所述底座2固定在坐凳1上。

进一步的，所述底座2包括一个底架201，所述底架201上设有安装机器人控制元件的控制元件安装板202、用于与坐凳1固定连接的底座定位板203、用于安装真空动力源的真空泵安装板204、用于连接安装腰部关节组件3的电机安装板205、减速机安装板206和轴承座安装板207。

进一步的，所述腰部关节组件3包括第一步进电机309、第一减速机308、腰部转轴302以及第一传动轮系；

所述腰部转轴302通过腰部轴承座303转动装配在底座2的轴承座安装板 207上，并且所述腰部转轴302与位于底座上部的机身7固定连接，所述第一步进电机309和第一减速机308组合固定在底座上，并通过第一传动轮系与腰部转轴302传动连接。

进一步的，所述第一传动轮系为减速皮带轮系，所述底座2上还设有用于调节皮带轮系张紧的顶紧螺钉306和顶紧板307。

进一步的，所述机身7包括骨架701、腰臂支架702和头部支撑架703；