[实用新型]一种双蜗杆大工作范围码垛机器人

说明书

本实用新型属于码垛机械臂领域，提出的一种双蜗杆大工作范围码垛机器人，包括底座，底座上设置有周向旋转装置，周向旋转装置上转动设置有呈力臂，呈力臂旋转轴与周向旋转装置旋转轴垂直，呈力臂上连接工作臂，工作臂上转动设置有工作平台，呈力臂上固定设置有蜗轮，蜗轮所在平面竖直，工作臂上设置有互相平行的蜗杆一和蜗杆二，蜗杆一和蜗杆二均与蜗轮啮合，蜗杆一一端与伺服电机二连接，蜗杆二一端与伺服电机三连接，解决了现有技术中码垛机器人工作范围受限制泛用性不高的技术问题。

技术领域

本实用新型属于码垛机械臂领域，涉及一种双蜗杆大工作范围码垛机器人。

背景技术

码垛机器人能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码(或拆)在托盘上(或生产线上等)。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。

现有技术中码垛机器人均采用连杆传动，自由度较低且工作范围受限制，且功能较为单一，仅能满足从水平到水平的码垛过程，泛用性不高。

实用新型内容

本实用新型提出一种双蜗杆大工作范围码垛机器人，解决了现有技术中码垛机器人工作范围受限制泛用性不高的技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种双蜗杆大工作范围码垛机器人，包括底座，所述底座上设置有周向旋转装置，所述周向旋转装置上转动设置有呈力臂，所述呈力臂旋转轴与所述周向旋转装置旋转轴垂直，所述呈力臂上连接工作臂，所述工作臂上转动设置有工作平台，

所述呈力臂上固定设置有蜗轮，所述蜗轮所在平面竖直，所述工作臂上设置有互相平行的蜗杆一和蜗杆二，所述蜗杆一和所述蜗杆二均与所述蜗轮啮合，所述蜗杆一一端与伺服电机二连接，所述蜗杆二一端与伺服电机三连接。

作为进一步的技术方案，所述呈力臂通过自锁传动机构与伺服电机一连接，所述伺服电机一驱动所述呈力臂相对所述周向旋转装置转动。

作为进一步的技术方案，所述工作平台包括一端与所述工作臂转动连接的基座，所述基座另一端设置有延伸杆，所述延伸杆与拉紧带一端连接，所述拉紧带另一端缠绕在拉紧辊上，所述拉紧辊通过传动机构与伺服电机四连接。

作为进一步的技术方案，所述呈力臂与所述蜗杆通过花键固定连接。

作为进一步的技术方案，所述工作臂上设置有用于呈力臂相对滑动的滑动槽。

作为进一步的技术方案，所述周向旋转装置为旋转平台。

本实用新型使用原理及有益效果为：

1、本实用新型为五自由度码垛机器人，其中，通过周向旋转装置调整机器人的朝向，呈力臂的转动能够改变工作臂的工作范围，通过伺服电机驱动双蜗杆转动，双蜗杆与蜗轮啮合，进而使工作臂相对于呈力臂转动或平移或在平移的过程中转动，工作平台可调整与工作臂的角度，进而保持水平或与水平面呈一定夹角，设置科学合理。

蜗轮蜗杆传动机构常常由于存在间隙，在精密器械中较少应用，而码垛机器人的工作环境非常适合蜗轮蜗杆传送平稳且具有自锁性的特点，本实用新型采用了双蜗杆结构，能够消除间隙，使蜗轮蜗杆传动应用在码垛机器人的环境下，解决了行业难题，同时双蜗杆分别与两个伺服电机直接连接，使伺服电机无需再与变速机构连接，节省了空间，设置科学合理。