[实用新型]一种机器人用真空夹持装置

说明书

本实用新型涉及一种机器人用真空夹持装置，包括可吸取并转移同一待夹持物的多个吸附本体、将多个吸附本体连接为一体的连接板，连接板的上方通过支架安装一安装平台，该安装平台与机器人的机械臂联接；吸附本体包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴上端部向连接板方向延伸的加强块，加强块内预埋一连接管，该连接管穿过连接板并与连接板固定连接；连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，环形吸嘴与待夹持物的光滑上表面接触，环形吸嘴内的气体由气体通道抽出，形成用于吸附待夹持物的真空区域。本实用新型的真空夹持装置具有结构简单、使用方便、吸取可靠的优点。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种机器人用真空夹持装置。

背景技术

在食品或零部件生产线上，还存在食品包装盒或零部件靠人工抓取的现象，由机器人代替人工作业，是现今社会发展的趋势。

吸盘广泛应用于各大超市或者家庭里，其是通过将吸附杯挤压于光滑的安装平面上，然后迫使吸附杯内的空气排出，达到吸附杯内部的气压小于吸附杯外部的气压时，吸附杯则吸附于安装平面上，吸附杯上连接有挂钩，挂钩则可以用于挂住货物袋或者各种货物等。

利用吸盘原理开发出一款利用机器人的机械臂取放物品的组件，成为研发人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人用真空夹持装置，解决现有的机器人取放物品不方便的问题。

为此，本实用新型的技术方案如下：

一种机器人用真空夹持装置，包括可吸取并转移同一待夹持物的多个吸附本体、将多个吸附本体连接为一体的连接板，所述连接板的上方通过支架安装一安装平台，该安装平台与机器人的机械臂联接，使得机械臂带动吸附本体联动；

所述机械臂包括：与Y轴一体成型的旋转台、X轴、固设在旋转台上的两个肋板、与安装平台的上端面固定连接的承托件、驱动X轴旋转的第一舵机、用于固定第二舵机的底座，该底座上设有通孔，所述Y轴穿过通孔，且通孔与Y轴的连接处设有至少一个轴承，所述Y轴上套设有Y轴齿轮，所述第二舵机的输出轴上设有驱动Y轴齿轮转动的主动齿轮；

所述X轴穿过承托件并与承托件固定连接，以实现X轴带动承托件旋转；所述X轴的两端分别穿过肋板，且肋板与X轴之间设有轴承；所述第一舵机的输出轴上设有第一齿轮，所述X轴上设有与第一齿轮啮合的第二齿轮；

所述吸附本体包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴上端部向连接板方向延伸的加强块，所述加强块内预埋一连接管，该连接管穿过所述连接板并与连接板固定连接；

所述连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，所述环形吸嘴与待夹持物的光滑上表面接触，环形吸嘴内的气体由气体通道抽出，形成用于吸附待夹持物的真空区域。

上述的一种机器人用真空夹持装置，所述环形吸嘴为喇叭状结构，所述环形吸嘴的大端用于吸附待夹持物。

上述的一种机器人用真空夹持装置，所述环形吸嘴的外环部沿连接管轴向的截面为梯形；所述环形吸嘴的内环部沿连接管轴向的截面为弧形。

上述的一种机器人用真空夹持装置，位于所述环形吸嘴大端的端面上设有摩擦垫，该摩擦垫与待夹持物间的摩擦力可抵消待夹持物在转移时受到的侧向力；所述摩擦垫片由聚胺酯或氯丁橡胶制成。

上述的一种机器人用真空夹持装置，所述连接板上设有多个供连接管穿过的通孔，所述连接管穿过通孔后由螺母固定。

上述的一种机器人用真空夹持装置，所述通孔为螺纹孔，所述连接管上设有与螺纹孔配合的外螺纹。

上述的一种机器人用真空夹持装置，所述支架包括用于连接安装平台、连接板的四个支腿，四个所述支腿之间设有支撑板，该支撑板用于放置抽气泵和充气泵。