[实用新型]一种机器人的吸托机构用管网系统

权利要求书

1.一种机器人的吸托机构用管网系统，其特征在于，包括：抽气泵（10-1）、充气泵（10-2）、总软管（10-4）、五个软管（10-6）， 每个软管（10-6）可向与该软管（10-6）对应吸托件（1）的环形吸嘴（11）供气或抽气；

所述吸托件（1）为四个，任一所述吸托件（1）均包括：可形成负压腔的环形吸嘴（11）和自环形吸嘴（11）小端向盘体方向延伸的加强块（12），所述加强块（12）内预埋一连接管（14）；所述连接管（14）内设有一延伸至负压腔的气体通道（13），所述环形吸嘴（11）与物品的光滑下表面接触，环形吸嘴（11）内的气体由气体通道（13）抽出，形成用于吸附物品的真空区域；

任一软管（10-6）上设有三通管接头（10-8），该三通管接头（10-8）的两个出气端分别通过软管（10-6）连接连接管（14）的自由端，所述总软管（10-4）上设有一个四通管接头（10-5），三个软管（10-6）经该四通管接头（10-5）与总软管（10-4）连接，所述总软管（10-4）上设有两位三通电磁阀（10-3），该两位三通电磁阀（10-3）的两个进气口通过管道分别连接抽气泵（10-1）、充气泵（10-2）；

所述连接管（14）与三通管接头（10-8）之间设有电磁阀（10-7），该电磁阀（10-7）通过机器人上的控制器控制线圈通断电；所述连接管（14）与四通管接头（10-5）之间设有电磁阀（10-7），该电磁阀（10-7）安装在软管（10-6）上，所述电磁阀（10-7）用于控制气体流通时的通断；

所述抽气泵（10-1）将环形吸嘴（11）的空间抽成真空，使吸托件（1）形成负压腔，以夹持物品；所述充气泵（10-2）向环形吸嘴（11）内注入空气，以实现环形吸嘴（11）与物品的脱离。

2.如权利要求1所述的吸托机构用管网系统，其特征在于，所述环形吸嘴（11）为喇叭状结构，所述环形吸嘴（11）的大端用于吸附物品；所述环形吸嘴（11）的外环部（11-1）沿连接管（14）轴向的截面为梯形；所述环形吸嘴（11）的内环部（11-2）沿连接管（14）轴向的截面为弧形；

位于所述环形吸嘴（11）大端的端面上设有摩擦垫，该摩擦垫与物品间的摩擦力可抵消物品在转移时受到的侧向力；所述摩擦垫由聚胺酯或氯丁橡胶制成。

3.如权利要求1或2所述的吸托机构用管网系统，其特征在于，四个所述吸托件（1）分别通过伸缩气缸与盘体上表面连接，所述伸缩气缸的缸体与盘体连接，所述伸缩气缸的伸缩杆与加强块（12）的外壁固定连接，使得伸缩气缸带动与该伸缩气缸联接的吸托件（1）做升降运动。