[实用新型]一种用于机器人的可旋转抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种用于机器人的可旋转抓取装置，包括旋转盘、用于驱动旋转盘旋转的槽轮机构、均布于旋转盘上的四个抓取件；旋转盘包括用于安装抓取件的盘体、固设在盘体与槽轮之间的凸台；抓取件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴上端部向连接板方向延伸的加强块，加强块内预埋一连接管；连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，四个抓取件分别通过伸缩气缸与盘体下端面连接，伸缩气缸的缸体与盘体连接，伸缩气缸的伸缩杆与加强块固定连接，使得伸缩气缸带动与该伸缩气缸联接的抓取件做伸缩运动。本实用新型的可旋转抓取装置具有结构简单、使用方便、抓取可靠的优点。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种用于机器人的可旋转抓取装置。

背景技术

在食品或零部件生产线上，还存在食品包装盒或零部件靠人工抓取的现象，由机器人代替人工作业，是现今社会发展的趋势。

吸盘广泛应用于各大超市或者家庭里，其是通过将吸附杯挤压于光滑的安装平面上，然后迫使吸附杯内的空气排出，达到吸附杯内部的气压小于吸附杯外部的气压时，吸附杯则吸附于安装平面上，吸附杯上连接有挂钩，挂钩则可以用于挂住货物袋或者各种货物等。

利用吸盘原理开发出一款利用机器人的机械臂抓取物品的组件，成为研发人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于机器人的可旋转抓取装置，解决现有的机器人抓取物品不方便的问题。

为此，本实用新型的技术方案如下：

一种用于机器人的可旋转抓取装置，包括旋转盘、用于驱动旋转盘旋转的槽轮机构、均布于旋转盘上的四个抓取件；

所述槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，该马达的输出轴与主动拨盘的旋转轴联接，所述旋转轴与主动拨盘一体成型；

所述主动拨盘包括：设有一弧形缺口的圆盘、设置在圆盘上方的转臂和圆柱销，所述圆柱销与转臂固定连接，所述圆盘的周壁与内凹锁止弧相配合，用于锁紧槽轮；

所述槽轮上固设有从动轴，且相邻的内凹锁止弧之间设有供圆柱销切向进出的径向槽，所述槽轮在主动拨盘的带动下做周期性的转停运动；

所述旋转盘包括用于安装所述抓取件的盘体、固设在盘体与槽轮之间的凸台，该凸台使得旋转盘与槽轮同步运动；

所述抓取件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴上端部向连接板方向延伸的加强块，所述加强块内预埋一连接管；

所述连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，所述环形吸嘴与待抓取物的光滑上表面接触，环形吸嘴内的气体由气体通道抽出，形成用于吸附待抓取物的真空区域；

四个所述抓取件分别通过伸缩气缸与盘体下端面连接，所述伸缩气缸的缸体与盘体连接，所述伸缩气缸的伸缩杆与加强块的外壁固定连接，使得伸缩气缸带动与该伸缩气缸联接的抓取件做伸缩运动。

上述的一种用于机器人的可旋转抓取装置，所述槽轮、旋转盘的中心处设有从动轴，所述槽轮的上方设有槽轮连接盘，所述槽轮连接盘与机器人的机械臂固定连接，所述旋转盘的下方具有一固定盘，所述从动轴的两端设有外螺纹，所述从动轴依序穿过槽轮连接盘、槽轮、旋转盘和固定盘后，从动轴的两端通过螺母固定连接；

所述槽轮连接盘与槽轮之间、所述旋转盘与固定盘之间均内嵌若干个滚珠，所述槽轮与从动轴的连接处设有轴承，所述旋转盘与从动轴的连接处也设有至少一个轴承。

上述的一种用于机器人的可旋转抓取装置，所述机械臂上设有第一盘体，该第一盘体与槽轮连接盘上均设有多个均匀分布的通孔，所述第一盘体与槽轮连接盘通过螺栓固定连接。