[实用新型]机器人手臂关节及机器人有效
| 申请号： | 201721484576.5 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN207616612U | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 徐清云;王刚 | 申请（专利权）人： | 北京进化者机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吕静 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关节 机器人手臂 第一连接件 磁极 编码芯片 内部设置 机器人 机器人技术领域 本实用新型 垂直设置 加工 | ||
1.一种机器人手臂关节，其特征在于，包括：第一关节和与所述第一关节垂直设置的第二关节，所述第一关节和所述第二关节通过第一连接件相连；
所述第一关节与所述第一连接件固定连接，且所述第一关节内部设置有相对转动的第一磁极和第一编码芯片；
所述第二关节与所述第一连接件固定连接,且所述第二关节内部设置有相对转动的第二磁极和第二编码芯片。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述第一关节包括第一驱动机构和与所述第一驱动机构固定连接的内筒和轴承座；
所述第一驱动机构驱动第一驱动齿轮转动，所述第一驱动齿轮与第一内齿圈啮合，使所述第一内齿圈和所述第一驱动齿轮相对运动。
3.根据权利要求2所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述第一内齿圈与外筒固定连接，所述外筒上固定有第一输出法兰和端盖法兰，使所述端盖法兰与所述轴承座相对转动。
4.根据权利要求3所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述端盖法兰上固定连接所述第一磁极，所述轴承座上固定连接所述第一编码芯片，使所述第一磁极与所述第一编码芯片相对转动。
5.根据权利要求4所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述第二关节包括第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动第二驱动齿轮转动，所述第二驱动齿轮与第二内齿圈啮合，使所述第二内齿圈与所述第二驱动齿轮相对运动。
6.根据权利要求5所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述第二内齿圈与第二输出法兰固定连接，所述第二驱动机构与基座固定连接，使基座与第二输出法兰相对转动。
7.根据权利要求6所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述第二输出法兰上固定连接所述第二磁极，所述基座上固定连接所述第二编码芯片，使所述第二编码芯片与所述第二磁极相对运动。
8.根据权利要求7所述的机器人手臂关节，其特征在于，第一输出法兰和所述端盖法兰与所述第一连接件固定连接；
所述第二输出法兰与所述第一连接件固定连接。
9.一种机器人手臂关节，其特征在于，包括：至少两个第一关节和至少两个与所述第一关节垂直设置的第二关节，
其中一个所述第一关节通过第一连接件与其中一个所述第二关节相连；
该所述第二关节通过第二连接件与另一个所述第一关节相连。
10.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求1-9任一项所述的机器人手臂关节。
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