[实用新型]一种用于冲压线板形零件移动抓取对中装置

权利要求书

1.一种用于冲压线板形零件移动抓取对中装置，其特征在于：包括连续输送装置(12)及其控制系统(8)、光学测量装置(13)及其分析系统(6)、抓取装置(20)及其控制单元(14)，控制系统(8)和分析系统(6)均耦联与控制单元(14)；

——连续输送装置(12)不间断连续输送板形零件(15)至其相应的工位，控制系统(8)将板形零件(15)的运动数据传输至抓取装置的控制单元(14)；

——光学测量装置(13)获取至少一种板形零件(15)的实际动态位置，分析系统(6)将检测到的动态位置与所存储的位置进行比较，得到实际动态位置的与存储位置的偏差，然后将板形零件(15)的位置偏差数据传输到控制单元(14)；

——控制单元(14)通过对两者传输的数据进行处理，然后控制抓取装置(20)在抓取区域抓取板形零件，将板形零件(15)放置于相应的放置区域的设定位置，由连续输送装置(12)传递至下序工位。

2.根据权利要求1所述的用于冲压线板形零件移动抓取对中装置，其特征在于：所述连续输送装置(12)包括支架(11)、皮带组件(9)、吸附装置(10)和控制系统(8)，皮带组件(9)和吸附装置(10)设置在支架(11)上；所述吸附装置(10)为磁铁或真空吸附装置，当板形零件(15)材质为磁性材料时，皮带下方放置磁铁；板形零件(15)材质为非磁性材料时，皮带下方布置真空吸附装置、或采用高摩擦皮带。

3.根据权利要求2所述的用于冲压线板形零件移动抓取对中装置，其特征在于：所述连续输送装置(12)包括连续输送机构(12a)、或连续输送机构(12a)和固定上料机构(12b)。

4.根据权利要求1所述的用于冲压线板形零件移动抓取对中装置，其特征在于：所述光学测量装置(13)包括视觉相机系统(21)、光学测量装置支架(11)和分析系统(6)，视觉相机系统(21)安装在光学测量装置支架(11)上。

5.根据权利要求1所述的用于冲压线板形零件移动抓取对中装置，其特征在于：所述抓取装置(20)包括移动部分一(20a)、移动部分二(20b)、旋转装置(4)、真空发生装置(5)、吸盘装置(2)、端拾器横杆(3)、双头端拾器横杆(17)、单头端拾器横杆(18)和控制单元(14)，由移动部分一(20a)和移动部分二(20b)完成对板形零件(15)的位置调整，旋转装置(4)完成对板形零件(15)角度的调整。

6.根据权利要求1-5任一项所述的用于冲压线板形零件移动抓取对中装置，其特征在于：所述的抓取装置(20)为单台，连续输送装置(12)同时输送两张板形零件(15)，抓取装置在抓取区域，抓取一个板形零件(15)之后，对其姿态进行调整，调整之后抓取另一个板形零件(15)，并将它们放置于设定位置。

7.根据权利要求1-5任一项所述的用于冲压线板形零件移动抓取对中装置，其特征在于：所述的抓取装置(20)为两台，所述两台抓取装置(20)对称与连续输送装置(12)布置，在抓取区域同时抓取一张大型板形零件(15)或分别抓取两张板形零件(15)并进行姿态调整，然后放置于对应的设定位置。

8.根据权利要求1-5任一项所述的用于冲压线板形零件移动抓取对中装置，其特征在于：所述的抓取装置(20)为多台，所述多台抓取装置(20)以同侧或异侧与连续输送装置(12)布置，用于同时将多张板形零件(15)在抓料区域同时或分次序抓取多张板形零件(15)，并对板形零件进行姿态调整之后，将多张板形零件(15)在放置区域放置于各自设定位置。