[实用新型]抑制减速机轴向运动的外骨骼关节

权利要求书

1.抑制减速机轴向运动的外骨骼关节，其特征在于：它包括关节电机(1)、旋转关节连接件一(2)、谐波减速器(3)、连接法兰(5)、旋转关节连接件二(6)、端盖(8)和端面法兰(9)；

关节电机(1)的输入轴与谐波减速器(3)的波发生器连接，旋转关节连接件一(2)和旋转关节连接件二(6)之间布置有与二者连接的谐波减速器(3)，连接法兰(5)与谐波减速器(3)的波发生器连接，连接法兰(5)通过轴承(7)与旋转关节连接件二(6)相连接，端盖(8)顶靠在轴承(7)上并与连接法兰(5)连接，端面法兰(9)布置在端盖(8)外侧并与旋转关节连接件二(6)连接。

2.根据权利要求1所述抑制减速机轴向运动的外骨骼关节，其特征在于：所述轴承(7)为两个并列的角接触球轴承。

3.根据权利要求1所述抑制减速机轴向运动的外骨骼关节，其特征在于：所述轴承(7)为双列角接触球轴承。

4.根据权利要求2或3所述抑制减速机轴向运动的外骨骼关节，其特征在于：旋转关节连接件一(2)通过螺栓与谐波减速器(3)连接，谐波减速器(3)通过螺栓与旋转关节连接件二(6)连接。

5.根据权利要求4所述抑制减速机轴向运动的外骨骼关节，其特征在于：旋转关节连接件二(6)上开有台阶并与轴承(7)外圈接触，端盖(8)与轴承(7)内圈接触并用螺栓紧固在连接法兰(5)上，端面法兰(9)与轴承(7)接触并固定在旋转关节连接件二(6)上。