[实用新型]数控四轴焊接机械手

说明书

本实用新型公开了一种数控四轴焊接机械手，旨在提供一种具有能够将不同型号焊丝平整，便于对准焊丝，增加焊接准确度的优点的数控四轴焊接机械手，其技术方案要点是，机械臂末端设有水平设置的固定杆，固定杆一端固定有焊枪，机械臂对应焊枪的位置设有焊丝推送机构，焊丝自焊丝卷绕机进入焊丝推送机构，并向工件方向推动，焊丝推送机构包括壳体和在壳体内依次设置的推送件、平整件、可调固定件和驱动机构，能够适配不同规格、不同直径尺寸的焊丝，扩大焊接机械手的适用范围。驱动机构能够带动推送件、平整件和可调固定件活动，使整个焊丝推送机构适配不同型号的焊丝，还能使焊丝处于稳定的工作状态，避免焊丝在焊接过程中晃动。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种数控四轴焊接机械手。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

焊接一方面要求工人要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。因此，用工业机械手来代替工人的手工焊接，不但可以减轻工人的劳动强度、改善工人劳动条件、降低对工人操作技术难度的要求，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。

目前，公开号为CN102699590A的中国专利公开了一种焊接机械手，它包括底座B，底座B上滑动设置有滑动座B，滑动座B由伺服电机通过丝杆、螺母驱动沿靠近或者远离高频焊接机的方向滑动，滑动座B上相对设置有两组焊接机构，该焊接机构包括一竖直设置的固定轴，固定轴上套设有一能够绕其转动的固定块，固定块通过紧固件A锁紧固定在固定轴上，所述固定块上通过插接轴连接有一能够绕该插接轴转动的转动块，插接轴的轴线与固定轴的轴线垂直，插接轴通过紧固件B将固定块、转动块相对固定，所述转动块上通过通孔插设焊枪，焊枪通过紧固件C锁紧固定在转动块上。

这种焊接机械手虽然结构简单、运行稳定可靠、调整方便，但是在焊接过程中，需要根据焊接对象选择焊丝的型号，而在焊接过程中，这种机械手只能将焊丝推出，较粗的焊丝的平整度无法保障，不易对准焊丝，会造成焊接不够准确的后果。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种数控四轴焊接机械手，其具有能够将不同型号焊丝平整，便于对准焊丝，增加焊接准确度的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种数控四轴焊接机械手，包括桁架、设于桁架上的机械臂和用于推送焊丝的焊丝卷绕机，机械臂末端设有水平设置的固定杆，固定杆一端固定有焊枪，机械臂对应焊枪的位置设有焊丝推送机构，焊丝自焊丝卷绕机进入焊丝推送机构，并向工件方向推动，焊丝推送机构包括壳体和在壳体内依次设置的

推送件，用于推动焊丝向下一单元活动；

平整件，用于将弯曲的焊丝整平拉直；

可调固定件，用于适配固定不同型号、不同粗细的焊丝；

可调固定件、平整件和推送件均关于焊丝对称设置，焊丝推送机构内还设有用于推动焊丝推送机构向焊丝活动的驱动机构。

通过采用上述技术方案，操作人员将焊丝送入机械臂末端后，焊枪开始工作，同时焊丝推动机构将焊丝朝向焊枪一侧推动，从而完成工件的焊接工作。