[实用新型]一种仿生机械足

权利要求书

1.一种仿生机械足，其特征在于：由支撑底座(1)和数个机械趾骨(2)组成，数个机械趾骨(2)设置在支撑底座(1)上且以支撑底座(1)为轴呈对称分布，数个机械趾骨(2)结构尺寸相同；

支撑底座(1)包括顶盖(11)、底盖(12)、压缩弹簧(13)、数个连杆(14)、数个拉簧(15)和填充橡胶(16)，顶盖(11)与底盖(12)直径相同，顶盖(11)与底盖(12)中间通过压缩弹簧(13)连接，顶盖(11)设置在压缩弹簧(13)上方，底盖(12)设置在压缩弹簧(13)下方，连杆(14)的两端分别与底盖(12)和机械趾骨(2)铰接，填充橡胶(16)附着在底盖(12)的底端；

顶盖(11)具有数个第一铰接孔(111)，底盖(12)具有数个第二铰接孔(121)，连杆(14)具有数个第三铰接链(141)和数个横梁(142)，第三铰接链(141)分别分布在连杆(14)的两端，其中一端铰接在第二铰接孔(121)中；

机械趾骨(2)包括机械趾骨上段(21)和机械趾骨下段(22)，机械趾骨上段(21)和机械趾骨下段(22)通过铰接的方式连接；

机械趾骨上段(21)具有第一铰接链(211)、第三铰接孔(212)和第四铰接孔(213)，第一铰接链(211)和第三铰接孔(212)分别分布在机械趾骨上段(21)的两端，第四铰接孔(213)与第三铰接孔(212)垂直且与第三铰接链(141)的其中一端铰接；

机械趾骨下段(22)具有第二铰接链(221)、第一开槽(222)、第二开槽(223)和数个橡胶滚轮(224)；

第一铰接链(211)铰接在第一铰接孔(111)中，拉簧(15)的一端钩挂在横梁(142)上，拉簧(15)另一端钩挂在第二开槽(223)上，橡胶滚轮(224)设置在第一开槽(222)内。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械足，其特征在于：所述压缩弹簧(13)原长L＝(1.1～1.2)S，S为顶盖(11)、底盖(12)的直径，如果机械趾骨上段(21)长度为a，机械趾骨下段(22)长度为b，连杆(14)长度为c，则b＝1.2～1.4a，b＝1.1～1.2c。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机械足，其特征在于：所述的拉簧(15)一端连接点位于机械趾骨下段(22)底端往上的1/5～2/5处，拉簧(15)的另一端连接点位于连杆(14)外端往内的1/4～1/2处。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机械足，其特征在于：所述压缩弹簧(13)在未触地状态下的底盖(12)距离地面大于20mm。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机械足，其特征在于：所述的压缩弹簧(13)的劲度系数为K1，拉簧(15)的劲度系数为K2，则K2≈0.2K1。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机械足，其特征在于：所述机械趾骨下段(22)末端设计为水平短板状结构。

7.根据权利要求1所述的一种仿生机械足，其特征在于：所述顶盖(11)和底盖(12)为环状钢材料。

8.根据权利要求1所述的一种仿生机械足，其特征在于：所述压缩弹簧(13)和拉簧(15)为硅锰弹簧钢材料。

9.根据权利要求1所述的一种仿生机械足，其特征在于：所述橡胶滚轮(224)和填充橡胶(16)为天然橡胶。