[实用新型]一种数控机床的上下料机械手

权利要求书

1.一种数控机床的上下料机械手，其特征在于，包括：

腰座，作为上下料机械手的回转基座；

垂直手臂，用于在垂直方向上升降运动，包括垂直液压缸和与所述垂直液压缸平行设置的至少一个垂直导杆；

水平手臂，支撑在所述垂直手臂的顶端，用于在水平方向升降运动，包括水平液压缸和与所述水平液压缸平行设置的至少一个水平导杆；以及

执行手爪，包括手爪连接梁和安装在手爪连接梁上的末端执行器，

其中，所述手爪连接梁安装在所述水平手臂的末端，并且在所述水平手臂的横向上延伸。

2.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述腰座包括步进电机和减速机构，其中，所述减速机构为传动比大于100的一对啮合齿轮。

3.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述水平手臂的至少一个水平导杆为空心伸缩杆，所述至少一个水平导杆与所述水平液压缸呈品字形布置。

4.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述水平手臂的水平液压缸为电液伺服控制式液压缸。

5.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述垂直手臂的至少一个垂直导杆为空心伸缩杆，所述至少一个垂直导杆在所述垂直液压缸的外周呈四边形布置。

6.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述腰座包括底板、基座、电机、回转轴、腰座件、第一单列圆锥滚子轴承、第二单列圆锥滚子轴承、腰关节大齿轮、以及腰关节小齿轮，其中，所述回转轴为法兰轴，所述腰关节大齿轮具有套筒部，该套筒部套设在所述回转轴上、作为第二单列圆锥滚子轴承内圈的定位结构。

7.根据权利要求6所述的上下料机械手，其特征在于，所述垂直手臂包括第一支承板、第二支承板、第一导柱、第二导柱、缸筒、活塞杆、活塞、导向套、螺套、缸底、排气阀、第一进油口、以及第二进油口，其中导向套设置在缸筒的与缸底相对的开口端，该导向套具有导向孔，为活塞杆的运动提供导向支撑并且与所述活塞杆密封配合，该导向套伸入缸筒中、与缸筒的内壁密封配合，用于密封缸筒的开口端，该导向套还具有与所述缸筒端面配合的定位台阶，用于导向套相对于缸筒的轴向定位。