[实用新型]一种多自由度电机驱动机器人观测装置

权利要求书

1.一种多自由度电机驱动机器人观测装置，它包含眼部滚转机构（1）、右眼俯仰机构（2）、左眼俯仰机构（3）和驱动控制器（4）四部分；其特征在于：所述的右眼俯仰机构（2）、左眼俯仰机构（3）、驱动控制器（4）分别与眼部滚转机构（1）螺钉连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度电机驱动机器人观测装置，其特征在于：所述的眼部滚转机构（1）由下支架（1-1）、上支架（1-2）、左眼齿轮轴（1-3）、滚转电机转子轴（1-4）、右眼齿轮轴（1-5）、磁钢安装槽a（1-6）、滚转电机转子铁芯（1-7）、多对极磁钢a（1-8）、多对极磁钢b（1-9）、轴承a（1-10）、轴承b（1-11）、轴承c（1-12）、轴承d（1-13）、轴承e（1-14）、磁电式角位移编码器a（1-15）、编码器端盖（1-16）、轴承f（1-17）、滚转电机定子（1-18）、滚转电机定子绕组（1-19）组成，其中下支架（1-1）与上支架（1-2）螺栓连接，左眼齿轮轴（1-3）与轴承c（1-12）、轴承d（1-13）轴承连接，滚转电机转子轴（1-4）与轴承b（1-11）、轴承f（1-17）轴承连接，右眼齿轮轴（1-5）与轴承a（1-10）、轴承e（1-14）轴承连接，下支架（1-1）、上支架（1-2）与轴承a（1-10）、轴承b（1-11）、轴承c（1-12）、轴承d（1-13）、轴承e（1-14）、轴承f（1-17）轴承连接，多对极磁钢a（1-8）、多对极磁钢b（1-9）与磁钢安装槽a（1-6）胶接，滚转电机转子铁芯（1-7）与滚转电机转子轴（1-4）胶接，磁钢安装槽a（1-6）与滚转电机转子轴（1-4）键连接，下支架（1-1）、磁电式角位移编码器a（1-15）与编码器端盖（1-16）螺钉连接，编码器端盖（1-16）与轴承f（1-17）轴承连接，下支架（1-1）、滚转电机定子绕组（1-19）与滚转电机定子（1-18）胶接。

3.根据权利要求1所述的多自由度电机驱动机器人观测装置，其特征在于：所述的右眼俯仰机构（2）由右眼支架（2-1）、轴承g（2-2）、右眼俯仰电机后端盖（2-3）、右眼俯仰板（2-4）、右眼摄像头（2-5）、磁钢安装槽b（2-6）、多对极磁钢c（2-7）、多对极磁钢d（2-8）、右眼磁电式角位移编码器（2-9）、轴承h（2-10）、右眼编码器后端盖（2-11）、右眼俯仰电机转子（2-12）、右眼俯仰电机转子铁芯（2-13）、右眼俯仰电机定子（2-14）、右眼俯仰电机定子绕组（2-15）组成，其中右眼支架（2-1）与右眼齿轮轴（1-5）、右眼俯仰电机后端盖（2-3）、右眼编码器后端盖（2-11）螺钉连接，右眼俯仰电机后端盖（2-3）、右眼俯仰电机转子（2-12）与轴承g（2-2）轴承连接，多对极磁钢c（2-7）、多对极磁钢d（2-8）与磁钢安装槽b（2-6）胶接，磁钢安装槽b（2-6）、右眼编码器后端盖（2-11）与轴承h（2-10）轴承连接，右眼摄像头（2-5）、磁钢安装槽b（2-6）、右眼俯仰电机转子（2-12）与右眼俯仰板（2-4）螺钉连接，右眼支架（2-1）、右眼磁电式角位移编码器（2-9）与右眼编码器后端盖（2-11）螺钉连接，右眼俯仰电机转子铁芯（2-13）与右眼俯仰电机转子（2-12）胶接，右眼支架（2-1）、右眼俯仰电机定子绕组（2-15）与右眼俯仰电机定子（2-14）胶接。

4.根据权利要求1所述的多自由度电机驱动机器人观测装置，其特征在于：所述的左眼俯仰机构（3）由左眼支架（3-1）、轴承i（3-2）、左眼俯仰电机后端盖（3-3）、左眼俯仰板（3-4）、左眼摄像头（3-5）、磁钢安装槽c（3-6）、多对极磁钢e（3-7）、多对极磁钢f （3-8）、左眼磁电式角位移编码器（3-9）、轴承j（3-10）、左眼编码器后端盖（3-11）、左眼俯仰电机转子（3-12）、左眼俯仰电机转子铁芯（3-13）、左眼俯仰电机定子（3-14）、左眼俯仰电机定子绕组（3-15）组成，其中左眼支架（3-1）与左眼齿轮轴（1-3）、左眼俯仰电机后端盖（3-3）、左眼编码器后端盖（3-11）螺钉连接，左眼俯仰电机后端盖（3-3）、左眼俯仰电机转子（3-12）与轴承i（3-2）轴承连接，多对极磁钢e（3-7）、多对极磁钢f（3-8）与磁钢安装槽c（3-6）胶接，磁钢安装槽c（3-6）、左眼编码器后端盖（3-11）与轴承j（3-10）轴承连接，左眼摄像头（3-5）、磁钢安装槽c（3-6）、左眼俯仰电机转子（3-12）与左眼俯仰板（3-4）螺钉连接，左眼支架（3-1）、左眼磁电式角位移编码器（3-9）与左眼编码器后端盖（3-11）螺钉连接，左眼俯仰电机转子铁芯（3-13）与左眼俯仰电机转子（3-12）胶接，左眼支架（3-1）、左眼俯仰电机定子绕组（3-15）与左眼俯仰电机定子（3-14）胶接。