[实用新型]体积小且灵活的多头上下料机械手

说明书

一种体积小且灵活的多头上下料机械手，包括旋转结构和取放料结构，取放料结构固定在旋转结构的下方并且可在旋转结构的驱动下转动；取放料结构包括若干竖直设置于其内部的气缸以及若干固定在气缸的气缸杆下方的吸嘴，各气缸分别连接有用于控制其伸缩的第一电磁阀，各吸嘴分别连接有用于控制其吸放产品的第二电磁阀；旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀均与远程IO模块电连接，远程IO模块设置在旋转结构的上方；使用时各个气缸下方的吸嘴能够单独吸放产品，由于取放料结构是通过旋转结构整体驱动的，取放料结构的两相邻气缸的间距可以设置得较小，两相邻气缸的间距只需要大于产品的宽度即可，这样便于缩小整个机械手的体积，提高机械手的灵活性。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种体积小且灵活的多头上下料机械手。

背景技术

FPC广泛用于电子制造行业中，现有的FPC的组装、测试等自动化设备都是利用机械手快速上下料的，而且很多情况下机械手需要同时取放多个产品，这样就必须使用多头上料机械手。

目前绝大多数的多头上料机械手的取放头都是单独旋转的，这样当取放产品长宽比值较大(即产品的长度较长、宽度较窄)时，为了避免取放头带着产品旋转时与相邻的取放头发生干涉，两相邻取放头之间的间距必须设置得很大，这样当取放头的数较多时，多个取放头占用的空间就很大，不利于整个机械手的体积缩小，而且会导致整个机械手比较笨重。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种体积小且灵活的多头上下料机械手。

本实用新型是这样实现的，一种体积小且灵活的多头上下料机械手，包括从上至下设置的旋转结构和取放料结构，所述取放料结构固定在所述旋转结构的下方并且可在旋转结构的驱动下转动；

所述取放料结构包括若干竖直设置于其内部的气缸以及若干固定在所述气缸的气缸杆下方的吸嘴，各所述气缸分别连接有用于控制其伸缩的第一电磁阀，各所述吸嘴分别连接有用于控制其吸放产品的第二电磁阀；

所述旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀均与远程IO模块电连接，所述远程IO模块设置在所述旋转结构的上方。

进一步地，所述旋转结构包括用于驱动所述取放料结构转动的第一电机，所述第一电机通过轮组或者皮带带动所述取放料结构旋转，所述第一电机与所述远程IO模块电连接。

具体地，若干所述吸嘴间隔设置在所述取放料结构的左右两侧，其中左侧的若干所述吸嘴间隔排列形成上料吸嘴组，右侧的若干所述吸嘴间隔排列形成下料吸嘴组。

进一步地，所述旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀和远程IO模块均固定在一固定盒内，所述第一电机的壳体固定在所述固定盒的内部底面上，若干所述第一电磁阀和第二电磁阀分别从上至下依次排列后固定在所述固定盒的底面上，若干所述第一电磁阀和第二电磁阀位于所述第一电机的一侧，所述远程IO模块固定在所述固定盒的内部顶面上。

进一步地，所述远程IO模块电连接用于对待抓取产品进行视觉定位的照相机。

进一步地，所述吸嘴外接有真空压力检测开关。

进一步地，所述气缸的气缸杆下端连接有固定块，所述吸嘴固定在所述固定块底面上。

进一步地，所述气缸外接有供气装置；所述吸嘴外接有真空泵。

本实用新型提供的如前所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，还包括滑动支架，所述滑动支架包括两对称设置的立板，两所述立板的上方固设有横梁，所述横梁与所述立板垂直，所述横梁的一侧滑动设有驱动盒，所述固定盒竖直滑设于所述驱动盒的侧面；

所述立板的底部通过第二电机驱动沿水平方向来回移动；

所述驱动盒通过第三电机驱动沿所述横梁的长度方向来回移动，所述驱动盒的移动方向与所述立板的移动方向垂直；