[实用新型]城市河道排污口巡查系统

说明书

本实用新型公开了一种城市河道排污口巡查系统，包括水上移动基站以及排污口探测机器人，两者之间可通讯且两者之间设置有定位系统；水上移动基站包括巡航载体，巡航载体上设置有控制中心、定位模块以及基站电源；排污口探测机器人包括水下机器人，水下机器人上设置有避障系统、排污口探测单元、机器人电源以及机器人控制器。本实用新型的城市河道排污口巡查系统包含的排污口探测机器人可在水下进行自动巡航探测排污口的位置，水上移动基站可以调配管理排污口探测机器人并获取排污口探测机器人的数据，通过协同两者的工作可以高效完成河道排污口的搜查与定位工作并将数据反馈至用户手中，效率高，对于河道治理工作意义非凡。

技术领域

本实用新型涉及巡查系统领域，特别是涉及一种排污口巡查系统。

背景技术

城市水污染已严重地影响着河道两岸居民的日常生活和健康，水质改善迫在眉睫。然而，当前对水下排污口的排查与探测还主要依靠人工排查和抽干河道两种方式，排污口的排查与探测成本较高，效率较低、耗时较长，无法成为普遍适用的排查方式。因此，城市河道排污口巡查系统的研发具有重大的社会意义，它能精准有效地提供河道受污信息，一次巡航能发现巡航区域的大部分排污口，并将信息反馈到用户手中，帮助解决长期以来河道的污染难题。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种探测到排污口并获取其精准位置信息的城市河道排污口巡查系统。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的城市河道排污口巡查系统，包括水上移动基站以及至少一个排污口探测机器人，两者之间可相互通讯且两者之间设置有用于确定两者相对位置的定位系统；所述水上移动基站包括巡航载体，所述巡航载体上设置有控制中心、定位模块以及基站电源；所述排污口探测机器人包括可在水下运动的水下机器人，所述水下机器人上设置有避障系统、排污口探测单元、机器人电源以及机器人控制器。

进一步地，所述水上移动基站与排污口探测机器人之间通过水声通讯系统进行通讯，所述水声通讯系统包括设置在巡航载体上的接收器以及设置在水下机器人上的发射器。

进一步地，所述定位系统为超短基线定位系统，定位系统包括设置在所述巡航载体上的发射换能器与接收基阵以及设置在所述水下机器人上的应答器。

进一步地，所述排污口探测单元包含pH值传感器、COD传感器以及氨氮传感器。

进一步地，所述巡航载体上还设置有避障模块，且所述巡航载体上还设置有用于检测水浑浊程度的浊度传感器。

进一步地，还包括可与所述水上移动基站进行数据通讯的云服务器。

进一步地，所述水下机器人包括机器人本体以及驱动所述机器人本体运动的动力单元，所述动力单元包括转向电机、俯仰电机以及连接有螺旋桨的主推电机。

有益效果：本实用新型的城市河道排污口巡查系统包含的排污口探测机器人可在水下进行自动巡航探测排污口的位置，水上移动基站可以调配管理排污口探测机器人并获取排污口探测机器人的数据，通过协同两者的工作可以高效完成河道排污口的搜查与定位工作并将数据反馈至用户手中，效率高，对于河道治理工作意义非凡。

附图说明

附图1为城市河道排污口巡查系统的整体构成图；

附图2为城市河道排污口巡查系统的工作流程图；

附图3为水上移动基站的构成图；

附图4为排污口探测机器人的构成图；

附图5为动力系统的控制流程简图；

附图6为避障系统的声呐布局图；

附图7为排污口探测机器人的运动规划流程；

附图8为改进人工势场法下排污口探测机器人的受力图。