[实用新型]一种全向移动平台系统

说明书

本实用新型涉及机器人自主导航技术领域，尤其是指一种全向移动平台系统，包括微控器、航姿参考系统、蓝牙模块、驱动电机、异步收发传输器和全向移动平台小车，所述驱动电机与所述微控器连接，所述全向移动平台小车包括车架和车轮，所述驱动器安装于全向移动平台小车的车架上，所述电机本体安装于全向移动平台小车的各个车轮上，所述蓝牙模块用于与上位机通讯，本实用新型基于航姿参考系统与驱动电机的编码器融合进行定位，航姿参考系统可及时、准确的反馈信息，全向移动平台系统可对航姿参考系统反馈的信号进行及时的处理，从而控制全向移动平台的各个车轮，使全向移动平台系统具有很强的环境适应性，具备定位精度高，实时性好等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人自主导航技术领域，尤其是指一种全向移动平台系统。

背景技术

机器人是电子技术、计算机技术、机械结构和控制理论等学科交叉融合的产物，运用机器人可以压缩生产成本，提高生产效率，把人从繁冗枯燥、易疲惫、技术含量低的工作中解放出来。喷涂、点焊、码垛等机器人已在工业上广泛使用，但这种“固定”式的机器人并不能完全满足人们的需求，于是提出移动机器人的概念。移动机器人导航是实现在复杂环境下依靠传感器感知环境，依靠行为决策控制移动机器人从起始位置行驶到目标位置的过程。常见的导航方法有：惯性导航、视觉识别导航、电磁感应导航、磁条引导导航、激光雷达导航。上述导航方式中，惯性导航在短距离的导航上精确度高、可靠性好，但因为缺少实时纠偏装置而存在累计误差，导致不适应长距离导航。其它几种导航方式存在精度低，受环境影响较大，对其它设备产生电磁干扰等缺点，并且需要预先固定行走路径，存在布局、改造与维护困难，缺少灵活性的缺陷。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种灵活性高、容易控制的全向移动平台系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种全向移动平台系统，包括微控器、航姿参考系统、蓝牙模块、驱动电机、异步收发传输器和全向移动平台小车，所述蓝牙模块、所述航姿参考系统通过异步收发传输器与所述微控器连接，所述驱动电机与所述微控器连接，所述驱动电机包括电机本体、编码器与驱动器，所述全向移动平台小车包括车架和车轮，所述驱动器安装于全向移动平台小车的车架上，所述电机本体安装于全向移动平台小车的各个车轮上，所述蓝牙模块用于与上位机通讯。

作为优选，所述车轮为麦克纳姆轮。

作为优选，所述全向移动平台系统还包括传感器，所述传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计，所述传感器与所述微控器电性连接。

作为优选，所述航姿参考系统包括数据采集模块和数据处理模块，所述数据采集模块由三轴陀螺仪ITG3200、三轴加速计ADXL345和三轴磁力计HMC5883L组成，数据处理模块由微处理器组成，对数据采集模块采集到的信号进行处理。

作为优选，所述航姿参考系统还包括用于与上位机数据传输的接口。

作为优选，所述微处理器的型号为Atmega328。

作为优选，所述微控器的型号为STM32F103。

作为优选，所述微控器包括复位电路和晶振电路。

本实用新型的有益效果：