[实用新型]多轴运动控制器

说明书

本实用新型提供了一种多轴运动控制器，包括控制IC以及分别于该控制IC通过匹配电路相连的SPI通信端子、供电端子、传感器端子以及脉冲输出端子；其中，外界通过SPI总线对该控制器进行操作；控制IC对外界操作命令解析并对采集到的传感器信号进行判断，从而通过对应的通道向脉冲输出端子输出脉冲信号以控制相应的驱动器。SPI通信端子和供电端子均为双头结构，因此可以通过电源线和SPI线串入新增控制器，以通过串联接入的方式达到多模块同时使用的目的，不仅能够扩展到三轴以上的轴数控制，而且结构紧凑有助于整体体积的缩小。

技术领域

本实用新型涉及控制器，具体涉及一种三轴及以上的运动控制器。

背景技术

多轴联动控制系统在工业上有着广泛的运用，机床数控系统和工业机器人控制系统都属于多轴联动控制系统。多轴联动运动控制器技术随着电子技术和软件技术的发展，近十年来发展迅速，不断更新换代。运动控制器主要是用来对多电机运动系统中的多台电机进行协同控制，并与PC机相通讯，实现更高级的人机交互和运动控制。目前现有的多轴运动控制器普遍存在价格高昂且体积过大的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种通过串联接入方式达到多模块同时使用的多轴运动控制器，且结构紧凑、体积小。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

多轴运动控制器，包括控制IC以及分别于该控制IC通过匹配电路相连的SPI通信端子、供电端子、传感器端子以及脉冲输出端子；其中，外界通过SPI总线对该控制器进行操作；控制IC设有相应的通道和各个传感器端子以及各个脉冲输出端子相连，不同的脉冲输出端子控制不同的运动轴的驱动器； SPI通信端子和供电端子为两组，通过SPI线及电源线连接可实现多个控制器的串联总线通信和串联供电。

进一步的，两SPI通信端子和两供电端子均分别设置在控制IC的两侧。

进一步的，控制IC设有三个通道。

本实用新型技术方案的有益效果：

（1）采用等效的双SPI端子及电源口设计，实现了可通过串联接入方法达到多模块同时使用的目的，能够适用于需要扩展到三轴及以上轴数的控制；

（2）串联接入的形式使得整个运动控制器的结构紧凑，相比传统技术本实用新型的运动控制器体积缩小。

附图说明

图1为本实用新型的结构框图。

图2为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

参照附图。本实用新型包括控制IC1以及分别于该控制IC1通过匹配电路相连的SPI通信端子2、供电端子3、传感器端子4以及脉冲输出端子5。其中，外界可以通过SPI总线对该控制器进行操作。控制IC1设有相应的通道和各个传感器端子4以及各个脉冲输出端子5相连，不同的脉冲输出端子控制不同的运动轴的驱动器。具体的，控制IC设有三个通道以分别控制三个运动轴。

控制IC1一方面收到操作命令后解析并执行所需动作，另一方面对输入的传感器信号判断马达是否运动到限位点或是原始位置。若判断为是，则通过相应通道向对应的脉冲输出端子5输入脉冲信号以控制对应的驱动器从而实现运动轴动作。

特别的，通信端子2及供电端子3均为两组，因此通过SPI线及电源线匹配连接即可实现多个控制器的串联总线通信及串联供电，从而以多模块工作来实现三轴以上的轴数控制。具体的，通信端子2和供电端子3均分别分布在控制IC1的两侧。

应当指出，上述描述了本实用新型的实施例。然而，本领域技术的技术人员应该理解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型范围的前提下本实用新型还会有多种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。