[实用新型]一种面向岛礁水下形貌测量微型无人艇电推式舵机系统

权利要求书

1.一种水下测量微型无人艇舵机装置，包括一船身，以及与船身相连接的船尾，其特征在于，所述水下测量微型无人艇舵机装置还包括：一动力子系统，其为所述水下测量微型无人艇舵机装置的动力单元；一运动执行机构子系统，其为所述水下测量微型无人艇舵机装置的运动执行单元；以及一控制子系统；

所述动力子系统包括一第一直线推杆，一第二直线推杆；

所述运动执行机构子系统包括：第一舵叶，第二舵叶，第三舵叶，第四舵叶；所述第一舵叶与所述第三舵叶经由一第一舵叶连接杆连接，并分别设置于所述船尾两侧；所述第二舵叶与所述第四舵叶经由一第二舵叶连接杆连接，并分别设置于所述船尾两侧；所述第一舵叶连接杆与所述第二舵叶连接杆均为曲轴结构，所述第一舵叶连接杆弯曲部分套接在所述第一直线推杆顶端；所述第二舵叶连接杆弯曲部分套接在所述第二直线推杆顶端。

2.根据权利要求1所述的水下测量微型无人艇舵机装置，其特征在于，所述第一直线推杆尾端通过销轴可转动的固定于一第一固定支座上，所述第二直线推杆尾端通过销轴可转动的固定于一第二固定支座上，所述第一固定支座与所述第二固定支座通过一固定环固定于船身上。

3.根据权利要求1所述的水下测量微型无人艇舵机装置，其特征在于，所述第一舵叶连接杆与所述第二舵叶连接杆正交设置，从而使所述第一舵叶与所述第三舵叶处于正舵位置时所界定的平面能够和所述第二舵叶与所述第四舵叶处于正舵位置时所界定的平面形成正交状态。

4.根据权利要求1所述的水下测量微型无人艇舵机装置，其特征在于，所述第一舵叶连接杆与所述第二舵叶连接杆均为曲轴结构，其结构形式为两端直杆、中间曲杆；两端直杆绕轴转动，从而使中间曲杆做划弧运动。

5.根据权利要求1所述的水下测量微型无人艇舵机装置，其特征在于，所述控制子系统包含工控机、第一直线推杆控制器、第二直线推杆控制器、编码器；所述工控机用于发出动作指令，所述第一直线推杆控制器与所述第二直线推杆控制器接收所述工控机的动作指令，并控制所述第一直线推杆与所述第二直线推杆的伸长或缩短；所述编码器用于将动作信息反馈至所述工控机，从而使所述工控机实时掌握所述第一直线推杆与所述第二直线推杆的长度信息，以便进行后续的动作。

6.根据权利要求4所述的水下测量微型无人艇舵机装置，其特征在于，所述第一舵叶连接杆与所述第二舵叶连接杆的两端均穿出所述船尾表面，穿出部位经由机械轴封与所述船尾的通孔进行固定，从而保证第一舵叶连接杆与所述第二舵叶连接杆能够与所述船尾发生相对转动。

7.根据权利要求6所述的水下测量微型无人艇舵机装置，其特征在于，所述第一直线推杆伸缩，能够带动所述第一舵叶连接杆绕所述机械轴封转动，从而带动所述第一舵叶与所述第三舵叶转动，进而能够实现无人艇的左右偏转；所述第二直线推杆伸缩，能够带动所述第二舵叶连接杆绕所述机械轴封转动，从而带动所述第二舵叶与所述第四舵叶转动，进而能够实现无人艇的上下升潜。

8.根据权利要求2所述的水下测量微型无人艇舵机装置，其特征在于，所述第一直线推杆尾端通过销轴可转动的固定于所述第一固定支座上，当所述第一直线推杆伸缩并带动所述第一舵叶连接杆转动时，由于所述第一舵叶连接杆的曲轴结构，使所述第一直线推杆与所述第一舵叶连接杆的连接点能够跟随中间曲杆运动，从而使所述第一直线推杆顶端在绕所述第一舵叶连接杆转动时，所述第一直线推杆尾端能够绕所述第一固定支座做随动转动，由于所述第一固定支座固定，从而使所述第一直线推杆绕所述第一固定支座产生小角度偏转。

9.根据权利要求2所述的水下测量微型无人艇舵机装置，其特征在于，所述第二直线推杆尾端通过销轴可转动的固定于所述第二固定支座上，当所述第二直线推杆伸缩并带动所述第二舵叶连接杆转动时，由于所述第二舵叶连接杆的曲轴结构，使所述第二直线推杆与所述第二舵叶连接杆的连接点能够跟随中间曲杆运动，从而使所述第二直线推杆顶端在绕所述第二舵叶连接杆转动时，所述第二直线推杆尾端能够绕所述第二固定支座做随动转动，又由于所述第二固定支座固定，从而使所述第二直线推杆绕所述第二固定支座产生小角度偏转。