[实用新型]一种在线式六轴机械手点胶机

说明书

本实用新型公开了一种在线式六轴机械手点胶机，涉及点胶设备技术领域。包括机架，所述机架上设置有：六轴机械手，所述六轴机械手的自由端安装有吸盘；接料模组，所述接料模组包括伺服电机和丝杆，所述伺服电机与丝杆传动连接；相机定位机构，所述相机定位机构上设置有工业相机；点胶机构，所述点胶机构包括支撑座，所述支撑座上设置有点胶头；送出机械手。本实用新型采用六轴机械手带动产品移动，滴胶灵活，可滴正面、反面，且设置接料模组和送出机械手，可分别与前后设备自动连接，实现全自动操作，无人化作业。

技术领域

本实用新型涉及点胶设备技术领域，特别是涉及一种在线式六轴机械手点胶机。

背景技术

点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，是专门对流体进行控制，并将流体点滴涂覆于产品内部的自动化机器。点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来打点、画线、圆型或弧型。

目前市场上所用的点胶机一般是伺服（步进）电机和同步带结构，无法在产品的任意位置进行点胶，而且产品的上料、下料都需要操作人员进行操作，点胶效率低，点胶精度不高，另外胶水挥发对人的健康有一定的影响。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种在线式六轴机械手点胶机，采用六轴机械手带动产品移动，滴胶灵活，可滴正面、反面，且设置接料模组和送出机械手，可分别与前后设备自动连接，实现全自动操作，无人化作业。

为了解决以上技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种在线式六轴机械手点胶机，包括机架，所述机架上设置有：

六轴机械手，所述六轴机械手的自由端安装有吸盘；

接料模组，所述接料模组包括伺服电机和丝杆，所述伺服电机与丝杆传动连接；

相机定位机构，所述相机定位机构上设置有工业相机；

点胶机构，所述点胶机构包括支撑座，所述支撑座上设置有点胶头；

送出机械手，所述送出机械手用于将产品输送至下一工位。

进一步的，所述机架上还设置有UV固化平台。

前所述的一种在线式六轴机械手点胶机，点胶机构上还设置有针头清洁结构，所述针头清洁结构包括伸缩气缸、夹爪和夹爪气缸，所述伸缩气缸和夹爪气缸均设置在支撑座上，所述伸缩气缸与夹爪连接，驱动夹爪进行位移，所述夹爪气缸与夹爪连接，驱动夹爪的夹紧和放开，所述夹爪内设置有无尘布。

前所述的一种在线式六轴机械手点胶机，相机定位机构包括固定设置在机架上的支架，所述支架内设置有垂直于机架的丝杠，所述工业相机固定设置在丝杠上的移动平台。

本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型采用六轴机械手带动产品移动，使产品可以移动到机架上任意位置，且移动动作灵活，运行精度高，同时还可以带动产品进行翻转，可以对产品的正面或者反面进行滴胶，有效提高了点胶的效率和质量；

（2）本实用新型设置有接料模组和送出机械手，可分别与前后设备自动连接，实现全自动操作，无人化作业，不仅提高了点胶效率，也降低了操作人员的劳动强度，另外也避免了操作人员的操作失误；

（3）本实用新型设置有相机定位机构，通过相机对产品进行拍照定位，将产品的形状结构等进行记录上传，然后根据需要点胶的位置和方向来驱动六轴机械手，带动产品进行位置的移动进行点胶，提高点胶的精度和效率。

（4）本实用新型设置有UV固化平台，点胶完成后可以将产品移动至UV固化平台，UV固化平台通过强紫外线照射胶体，使胶迅速固化，保证点胶的质量；