[实用新型]机械抓取装置

说明书

本实用新型提供一种机械抓取装置，其包括有：用于与机械手臂连接的连接单元，连接单元上设置有两个抓取单元；抓取单元包含抓钩和驱动抓钩绕转动轴转动的驱动部；抓钩的端部位于最上方时，抓钩的端部位于两个抓钩的转动轴之间。该机械抓取装置可以实现稳定抓取，并有效避免同时抓取多件货物而造成抓取装置损坏。

技术领域

本实用新型涉及机械手抓钩夹具领域，特别涉及一种机械抓取装置。

背景技术

目前，对于机械手抓钩夹具的应用，人们更多的关注的是夹具的变形及所能承受的力的大小，因为抓钩针对的产品基本上都是软包装的产品，而且大多数的产品是通过人工的方式码放的，这样的产品存在整体外形、单袋的形状、码放的次序、码放的整齐度方面存在太多的不正常情况，而机器人驱动的夹具只能根据程序的设定位置或者视觉的拍照定位抓取，目前抓钩抓取动作的精确度还没有更好的方法。

对于机器人的根据编程进行固定位置的抓取，几乎已经不适用于这种产品的特征，而通过视觉拍照定位来确定机器人位置的方式，虽然能大部分的解决包装袋的异常问题，但是因为目前视觉器件的精度尚不能支持异形产品的位置，会导致机械手到达定位点的时候，抓钩没办法顺利抓取物品或者抓偏导致后续动作无法顺利完成。尤其是，当抓钩由外向内抓取时，抓钩由大面积的有效抓取范围向内收缩，该方式遇到编织糖袋(每袋50公斤)错位摆放的时候，容易钩取两个袋子，这样会导致机械手的负载超过其本身的额定负载，以至于造成整个设备机构的功能型损坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术的机械手抓钩易抓偏或抓取多件物品，导致抓钩损坏的缺陷，提供一种机械抓取装置。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种机械抓取装置，包括有：用于与机械手臂连接的连接单元，连接单元上设置有两个抓取单元；抓取单元包含抓钩和驱动抓钩绕转动轴转动的驱动部；抓钩的端部位于最上方时，抓钩的端部位于两个抓钩的转动轴之间。

较佳地，抓取单元还包含抓钩挡板，抓钩挡板设有供抓钩穿过的抓钩过孔，抓钩的端部位于最上方时，抓钩的端部位于抓钩挡板的上方。

较佳地，两个抓钩挡板位于同一平面内。

较佳地，驱动部包括气缸，气缸的气缸杆与传动杆枢接，传动杆与转动轴连接，传动杆带动转动轴旋转。

较佳地，气缸与连接单元枢接。

较佳地，抓钩由多个弯形钩组成，多个弯形钩沿抓钩的转动轴的轴向排列。

较佳地，连接单元包含支架连接板、安装基板，支架连接板、安装基板之间设有导向单元；导向单元能调节支架连接板、安装基板之间的距离和角度。

较佳地，导向单元包含导向轴、弹簧、贯穿支架连接板的导向孔；

导向孔供导向轴穿过；

导向轴的下端与安装基板连接；

弹簧套于导向轴的外部，弹簧的一端与导向轴连接，另一端与支架连接板连接，当支架连接板压缩弹簧时，导向轴的上端穿过导向孔。

较佳地，导向单元的数量为4个，4个导向孔在支架连接板上呈矩阵分布。

较佳地，抓钩采用食品级不锈钢材料制成。

本实用新型的积极进步效果在于：该机械抓取装置可以实现稳定抓取，并有效避免同时抓取多件货物而造成抓取装置损坏。

附图说明

图1为本实用新型的一较佳实施例的机械抓取装置的立体结构示意图。

图2为本实用新型的一较佳实施例的机械抓取装置的主视结构示意图。