[实用新型]行走轮以及带有该行走轮的轨道行走系统

说明书

本实用新型提供了一种行走轮以及带有该行走轮的轨道行走系统，其中所述行走轮在其踏面的外侧和内侧中的至少一个侧面处设置有截头圆锥形的凸缘；所述截头圆锥形的凸缘的细端邻接所述行走轮的踏面，所述细端端面的直径大于所述行走轮的环形踏面的直径，在靠近踏面的一侧形成挡边；所述截头圆锥形的凸缘的粗端远离所述行走轮的踏面，所述细端和所述粗端之间的锥面形成导向面。所述行走系统包括：水平布置的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道在水平方向相对垂直交叉，低轨道；行走车，所述行走车设置有第一轮组和第二轮组；其中第二轮组设置升降机构。

技术领域

本实用新型涉及车辆行走和仓库搬运系统，特别涉及一种行走轮和带有该行走轮的行走系统。

背景技术

近年来，随着土地成本和人工成本的上涨，密集仓储这一概念越来越受到无论是物流公司还是电商公司的关注。

在密集仓储的仓库中采用搬运车或者搬运机器人的情况越来越多。传统的搬运车的行走轮一般是普通的轮子，当用于在轨道上行走时很容易跑偏，并且难以进行纠正。此外，搬运车或者搬运机器人不仅仅需要在一个方向上行进，例如如附图图2所示，当搬运车在水平面的X和Y两个方向的轨道上行走时，现有搬运车或者机器人的切换机构都非常复杂并且通常需要搬运车随着行走轮切换而抬升或者下降的问题，当搬运比较重的货物时，往往需消耗比较大的能量来抬升搬运车。此外，传统机器人在导轨上运行时，由于行驶轮与轨道间简单的配合，当货物倾斜、轨道不平等不可抗拒的原因，会发生脱离轨道不能完成工作等问题。

立体仓库搬运机器人是密集仓储中一个重要的组成部分，它在工作过程中所需的空间和它的自动修正装置是急需改进的地方。对于四向立体仓库中的行走设施例如搬运机器人来说，传统的行驶轨道在同一平面上，当由X轴方向转向Y轴方向时(反之亦然)，通过抬高其他方向的轮子来实现。这样就增加了四向立体仓库搬运机器人工作时所需要的空间。其次当搬运机器人在轨道上行走时，由于诸多不可改变的原因会导致机器人跑偏，导致搬运失败。解决了这两个问题可以减少厂房的基建成本，并且增加机器人的运行稳定性。

立体仓库搬运机器人运行轨道是在平面内，搬运机器人要能快速存货、取货，实现仓库高效率运行，无差错。目前有轨设备或车辆类的设备在运行过程中都需要进行方向修正、其中修正分为：1、自动靠导向进行修正，如导向轮；2、通过设备本身的转向装置进行修正、如方向盘等。

因为靠方向盘进行方向修正仅限于大型车辆，并且需要人为的控制。那么目前只能依靠导线轮进行方向修正。而具有四向行驶功能的搬运机器人来说，无法使用导向轮进行方向修正。因此急需一种行驶轮与轨道配套设备来达到修正方向和平稳转向的效果。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，本实用新型提出了一种行走轮和带有该行走轮的轨道行走系统。

根据本实用新型的一个方面，提出了一种行走轮，该行走轮在其踏面的外侧和内侧中的至少一个侧面处设置有截头圆锥形的凸缘；截头圆锥形的凸缘的细端邻接行走轮的踏面，细端端面的直径大于行走轮的环形踏面的直径，在靠近踏面的一侧形成挡边；所述截头圆锥形的凸缘的粗端远离所述行走轮的踏面，细端和粗端之间的锥面形成导向面。

优选地，在根据本实用新型的行走轮中，所述挡边的高度可以为12mm；所述凸缘的粗端端面的直径比所述凸缘的细端端面的直径大24mm。

优选地，在根据本实用新型的行走轮中，所述凸缘可以设置在踏面的内侧。

根据本实用新型的第二方面，还提出了一种安装有前述行走轮的轨道行走系统，所述轨道行走系统包括：水平布置的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道在水平方向相对垂直交叉，所述第一轨道在轨道交叉处为高轨道，所述第二轨道在轨道交叉处为低轨道；行走车，所述行走车设置有用于在所述第一轨道上行走的第一轮组和用于在第二轨道上行走的第二轮组；其中所述第二轮组设置有用于相对于所述行走车升起或下降至所述低轨道的升降机构。