[实用新型]一种基于微型PSD测距和CCD夜视成像的肠胃内窥镜

说明书

本实用新型公开一种基于微型PSD测距和CCD夜视成像的肠胃内窥镜，包括辅助成像模块、自动避障及图像传输模块、无线收发模块以及电源管理模块；所述辅助成像模块，用于发出激光束照明肠胃内目标，并接受肠胃内探测目标成像点；所述自动避障及图像传输模块，用于实现内窥镜在肠胃内的自动避障拍摄；所述无线收发模块，用于与电脑终端交互，在监视器上输出图像；所述电源管理模块，用于给系统提供电源。该肠胃内窥镜，利用LD模块在肠胃内发出的激光和PSD模块形成三角测距，通过ARM模块得到肠胃内障碍物与内窥镜的距离，使自动导航模块选择窥探路径实现内窥镜自动避障窥探，而CCD数码相机又能实时抓拍，通过DSP模块可获取探测病变目标的去畸变有用信息。

技术领域

本实用新型属于肠胃内窥镜自动避障窥探技术领域，尤其涉及一种基于微型PSD测距和CCD夜视成像的肠胃内窥镜，在肠胃内有许多障碍物的情况下，利用PSD测距实现内窥镜自动规避障碍物探测，与此同时可利用CCD数码相机实时抓拍获取探测病变目标有用信息。

背景技术

内镜检查是消化道疾病主要的诊断手段，是肠镜检查方式之一。内窥镜是一个配备有灯光的管子，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，因此它对医生非常有用。最初的内窥镜是用硬质管做成的，发明于100多年前。虽然它们逐渐有所改进，但仍然未能被广泛使用。后来，在20世纪50年代内窥镜用软质管制作，因而能在人体内的拐角处轻易地弯曲。在1965年，哈罗德·霍曾金斯在内窥镜上安装了柱状透镜，使视野更为清楚。今天的内窥镜通常有两个玻璃纤维管，光通过其中之一进入体内，医生通过另一个管或通过一个摄像机来进行观察，有些内窥镜甚至还有微型集成电路传感器，将所观察到的信息反馈给计算机。但内窥镜在肠胃内窥探病变目标的过程中，由于在此过程中有可能会遇到各种复杂不确定的障碍物如粪便、食物残渣、褶皱等而使其窥探进程受阻时，就需要立即自动更换窥探路线以规避障碍物，否则有可能损伤患者身体。

现有的内窥镜避障系统多采用微小接触传感器的传感作业，如实用新型专利《内窥镜自动避障装置》就是利用传感器传感出镜头的上下左右受到阻碍而发出信号来实现避障；现有的内窥镜进行导航的系统多采用视觉导航，如发明专利《智能内窥镜视觉导航系统及方法》就是通过计算机可以控制镜头偏摆和自动介入从而实现导航。然而现有的专利中并没有利用PSD测距实现自动避障拍摄的例子。

有鉴于此，有必要提供一种基于微型PSD测距和CCD夜视成像的肠胃内窥镜，利用LD半导体激光器在肠胃内发出光源与PSD形成激光三角测距，并通过ARM芯片得到肠胃内障碍物与内窥镜的距离，使自动导航模块择优选择窥探路径实现内窥镜自动避障探测，而CCD数码相机又能实时抓拍，可获取探测病变目标的有用信息。

发明内容

本实用新型的目的是：为了帮助医生看到X射线不能显示的病变，并据此为患者制定出最佳的治疗方案，本实用新型提出一种利用微型PSD和CCD的肠胃内窥镜在患者肠胃内进行自动避障拍摄，以帮助医生分析伤者病情。

本实用新型所采用的技术方案是：一种基于微型PSD测距和CCD夜视成像的肠胃内窥镜，其特征在于，包括辅助成像模块、自动避障及图像传输模块、无线收发模块以及电源管理模块；所述辅助成像模块，用于发出激光束照明肠胃内目标，并接受肠胃内探测目标成像点；所述自动避障及图像传输模块，用于实现内窥镜在肠胃内的自动避障拍摄；所述无线收发模块，用于与电脑终端交互，在监视器上输出图像；所述电源管理模块，用于给辅助成像模块、自动避障及图像传输模块、无线收发模块提供电源；其中：

所述辅助成像模块包括LD模块、PSD模块及CCD模块，所述LD模块与PSD模块、CCD模块相互连接；