[实用新型]一种自动拔罐机器人

权利要求书

1.一种自动拔罐机器人，其特征在于：该装置包括分别设置在平台上的摄像头、机械爪机构、导向抽气机构、带动机械爪机构与导向抽气机构竖直移动的双Z轴机构、带动双Z轴机构水平移动的XY机构以及连接上述部件的控制模块；

所述XY机构包括分别水平固定在平台的两条平行横梁上并且配有Y滑块(22)的两条Y导轨(21)、两端与Y滑块固定并且配有X滑块(24)的X导轨(23)、两个平移电机(31)、向X滑块传递平移电机动力的同步带组件；所述同步带组件包括两条同步带(4)，驱动该两条同步带的外同步带轮(41)与内同步带轮(43)同时设置在平台两个相邻边角区域并且分别位于边角区域的外侧与内侧，由平移电机驱动的主动轮(42)设置在平台另外两个相邻边角区域，每个Y滑块上设置两个惰轮(44)；所述Y导轨设置在相邻的外同步带轮与主动轮之间，两条Y导轨相互平行布置并且垂直于X导轨；每条同步带的两端分别固定在X滑块面向Y导轨的两个侧面，每条同步带与设置在其中一条Y导轨一侧的外同步带轮、主动轮、一个惰轮啮合并且还与设置在另一条Y导轨一侧的内同步带轮、一个惰轮啮合；

所述双Z轴机构包括与X滑块固定并设有第一升降电机(32)的支架(51)、设有第二升降电机(33)的铝型材(52)，通过滑动结构可竖直滑动地定位在铝型材上的连接板(53)、通过传递第一升降电机动力驱动铝型材竖直移动的丝杠结构、通过传递第二升降电机动力驱动连接板竖直移动的齿轮齿条结构；

所述机械爪机构包括固定在铝型材底部的机械爪安装板(60)，机械爪安装板上设置两条手臂以及驱动手臂运动的舵机(69)；所述导向抽气机构包括上下固定的连接套(71)与导向罩(72)、设置在连接套中并与导向罩顶部通孔对接的橡胶管(73)、通过输气管(74)连接橡胶管的气泵，连接套与双Z轴机构的连接板固定；所述控制模块分别连接摄像头、平移电机、第一升降电机、第二升降电机、舵机与气泵。

2.根据权利要求1所述的一种自动拔罐机器人，其特征在于：所述每条同步带中，连接X滑块与惰轮之间的带体平行于X导轨，并且连接惰轮与主动轮的带体、连接主动轮与外同步带轮的带体、连接内同步带轮与惰轮的带体均平行于Y导轨。

3.根据权利要求2所述的一种自动拔罐机器人，其特征在于：所述一条同步带的两个端部固定点的连线与另一条同步带的两个端部固定点的连线相交，并且两条同步带的端部固定点的连线与X导轨平行或垂直。

4.根据权利要求3所述的一种自动拔罐机器人，其特征在于：所述两条手臂对称布置，每条手臂包括第一连杆(61)、可转动地铰接在机械爪安装板与第一连杆之间的第二连杆(62)与第三连杆(63)；所述第一连杆底部设置手指(64)，第一连杆的顶部铰接端设置齿圈(65)并且两条第一连杆的齿圈啮合，舵机驱动其中一条手臂的第一连杆转动。

5.根据权利要求4所述的一种自动拔罐机器人，其特征在于：所述导向抽气机构还包括关节轴承(75)，关节轴承的内圈与连接套固定，关节轴承的外圈通过轴承座(76)与连接板固定，橡胶管通过转接管(77)连接输气管；所述导向罩中设置压力传感器。

6.根据权利要求5所述的一种自动拔罐机器人，其特征在于：所述丝杠结构包括可绕竖直轴线转动地定位在支架上的丝杆(54)以及与丝杆螺纹啮合并可与支架形成滑动配合的丝杆滑块(55)。

7.根据权利要求6所述的一种自动拔罐机器人，其特征在于：所述丝杆与第一升降电机转轴固定，铝型材与丝杆滑块固定；所述滑动结构包括竖直固定在铝型材上的滑轨(56)以及与滑轨配合的连接板滑块(57)。

8.根据权利要求7所述的一种自动拔罐机器人，其特征在于：所述连接板与连接板滑块固定；所述齿轮齿条结构包括竖直固定在滑轨上的齿条(58)以及与第二升降电机转轴固定并与齿条啮合的齿轮(59)。