[实用新型]机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，至少一个的所述机械手分别与所述安装座固定连接，其特征在于，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸包括第一活塞和第二活塞，所述第一夹紧件固定设置于所述第一活塞上，所述第二夹紧件固定设置于所述第二活塞上。

3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一夹紧件靠近第二夹紧件的一侧面上设有第一缓冲件，所述第二夹紧件靠近第一夹紧件的一侧面上设有第二缓冲件，所述第一缓冲件和第二缓冲件对应设置。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第一缓冲件远离第一夹紧件的一侧面以及所述第二缓冲件远离第二夹紧件的一侧面上分别设有凹陷结构。

5.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第一缓冲件和第二缓冲件的材质为硅橡胶或泡沫。

6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手还包括定位机构，所述定位机构包括定位组件、滑动件和导向组件，所述定位组件与滑动件固定连接，所述滑动件可滑动套设于所述导向组件上，所述定位组件用于压紧被抓取物。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述定位组件包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件、第二定位件的一端分别与所述滑动件固定连接。

8.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述导向组件包括至少两根的导向杆，所述滑动件上设有分别与所述导向杆相对应的至少两个的通孔，所述导向杆的一端与所述安装座固定连接，所述导向杆的另一端位于所述通孔内。

9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述导向组件还包括弹性件，所述弹性件套设于所述导向杆上，并且所述弹性件的一端与所述滑动件固定连接。

10.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述固定座包括旋转部和固定部，所述旋转部相对于所述固定部可转动设置，至少一个的所述机械手分别固定设置于所述旋转部上。