[实用新型]一种基于myRIO平台的自平衡小车控制系统

权利要求书

1.一种基于myRIO平台的自平衡小车控制系统，其特征在于，主要包括：

myRIO平台和车轮，所述myRIO平台绑定在车轮上；

所述myRIO平台包括myRIO主控制器模块，所述myRIO主控制器模块分别与myRIO加速计模块、陀螺仪模块、直流减速电机、供电模块、WIFI通信模块相连接，所述WIFI通信模块还与上位机相连接，所述供电模块、直流减速电机均与电机驱动模块相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于myRIO平台的自平衡小车控制系统，其特征在于，所述myRIO加速计模块内嵌于myRIO平台。

3.根据权利要求2所述的一种基于myRIO平台的自平衡小车控制系统，其特征在于，所述myRIO加速计模块分为三个轴(X，Y，Z)，由于myRIO在系统中是直立状态，因此X轴和Y轴在小车平衡时，不参与测量角度，当车身倾倒时，Z轴发生变化，产生车身倾斜的角度，由加速度计的VI算出Z轴角度变化。

4.根据权利要求1所述的一种基于myRIO平台的自平衡小车控制系统，其特征在于，所述陀螺仪模块获取陀螺仪的姿态信息由陀螺仪VI来完成，当车身倾倒时，陀螺仪测出车身角度的变化，并将测出的数据传回到所述的myRIO主控制模块中。

5.根据权利要求1所述的一种基于myRIO平台的自平衡小车控制系统，其特征在于，所述电机驱动模块控制所述直流减速电机的运行，包括直流减速电机的调速、运行、停止、步进或匀速的控制。

6.根据权利要求1所述的一种基于myRIO平台的自平衡小车控制系统，其特征在于，所述供电模块同时给所述的myRIO主控制模块和电机驱动模块供电，且供电模块采用11.1V可充电聚合锂电池组。