[实用新型]一种水下钢结构表面作业机器人

权利要求书

1.一种水下钢结构表面作业机器人，包括行走系统及搭载在所述行走系统的机架上的控制系统、成像系统与作业系统；

其特征在于，所述成像系统为反射式全景成像系统，包括：

反射镜，通过固设在所述机架上的反射镜支架支撑在所述机架背离所述钢结构表面的一侧上，且反射面的法向指向所述钢结构表面；

摄像头，水密地固设在所述机架上，用于接收所述反射镜所反射的影像，所述影像为所述钢结构表面环绕所述作业机器人四周的边侧区域的场景影像，所述边侧区域包括所述作业机器人的当前作业区。

2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于：

所述反射镜为平面镜。

3.根据权利要求2所述的作业机器人，其特征在于：

所述摄像头的光轴垂直于所述平面镜的镜面。

4.根据权利要求3所述的作业机器人，其特征在于：

所述摄像头的光轴穿过所述镜面的中心。

5.根据权利要求2所述的作业机器人，其特征在于：

所述平面镜包括铝合金板及固设在所述铝合金板下表面上的镜面亚克力板。

6.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于：

所述反射镜与所述机架之间的间距可调。

7.根据权利要求1至6任一项权利要求所述的作业机器人，其特征在于：

在所述作业机器人静态地支撑在水平面上时，所述摄像头的光轴沿垂向布置。

8.根据权利要求1至6任一项权利要求所述的作业机器人，其特征在于：

所述机架上设有补光系统，所述补光系统包括环绕一周地固设在所述机架周侧上的补光灯，用于在所述钢结构表面上形成完全覆盖所述边侧区域的补光区域。

9.根据权利要求1至6任一项权利要求所述的作业机器人，其特征在于：

所述行走系统为四轮驱动结构，所述四轮驱动结构包括前驱吸附模块、转向模块、后驱吸附模块及旋转关节；

所述前驱吸附模块通过竖向转轴可转动地安装在所述机架上，所述转向模块用于驱动所述前驱吸附模块绕所述竖向转轴转动以转向，所述后驱吸附模块通过沿横向布置的所述旋转关节安装在所述机架上。

10.根据权利要求9所述的作业机器人，其特征在于：

吸附模块包括由独立电机驱动的磁轮组，所述磁轮组包括两个以上的磁轮及位于两相邻磁轮之间的悬磁吸附模块。