[实用新型]一种水果自动采摘机

说明书

本实用新型涉及一种水果自动采摘机，包括底座、伸缩杆以及采摘筐，所述底座下安装有滑轮，所述底座内设置有称重模块，所述采摘筐放置于所述底座上且位于所述称重模块的上方，所述伸缩杆竖直连接于所述底座上，所述伸缩杆的上端安装有用于摘取水果的采摘模块，所述采摘模块连接有软管，所述软管通向所述采摘筐，所述伸缩杆的下端连接有用于推动所述采摘筐的液压推杆，所述液压推杆上与推杆电机电，所述水果自动采摘机还包括控制器，所述称重模块、采摘模块以及推杆电机均与所述控制器电连接。本实用新型提供的水果自动采摘机，可以完成水果的自动采摘以及自动装入采摘筐内，节省人力物力。

技术领域

本实用新型涉及水果自动采摘领域，尤其涉及一种水果自动采摘机。

背景技术

随着计算机和自动控制技术的迅速发展，农业机械将迈入高度自动化与智能化时期。机器人已经逐步渗入到农业生产中，机器人的使用将成为农业向自动化和智能化发展的重要标志。在水果生产作业中，收获采摘约占整个作业量的40％。采摘质量的好坏直接影响水果的存储、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。由于采摘的复杂性，自动化程度仍然很低，目前国内果蔬采摘基本上还是手工完成，工作环境差，收获作业劳动强度大，因此研究水果自动采摘机具有重要意义。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种水果自动采摘机，实现水果的采摘、称重的自动化过程，并且采摘完后无需人工运输水果，水果自动运输至采摘筐内并推出采摘筐。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种水果自动采摘机，包括底座、伸缩杆以及采摘筐，所述底座下安装有滑轮，所述底座内设置有称重模块，所述采摘筐放置于所述底座上且位于所述称重模块的上方，所述伸缩杆竖直连接于所述底座上，所述伸缩杆的上端安装有用于摘取水果的采摘模块，所述采摘模块连接有软管，所述软管通向所述采摘筐，所述伸缩杆的下端连接有用于推动所述采摘筐的液压推杆，所述液压推杆上与推杆电机电连接，所述水果自动采摘机还包括控制器，所述称重模块、采摘模块以及推杆电机均与所述控制器电连接。

本实用新型的有益效果是：通过控制器控制采摘模块采摘水果，水果掉落后落入软管，由软管滑入采摘筐。通过称重模块称量水果以及采摘筐的重量，当实际重量大于控制器所设置的标准重量时，控制器控制液压推杆推出，将装满水果的采摘筐推下底座。控制器控制各部分协调动作，自动完成水果的采摘、称重、装筐以及推出的全过程。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步，所述采摘模块包括圆筒形的托管，所述托管的上端、下端均开口，所述托管的上端安装有用于固定水果的夹持结构，所述托管的侧壁上安装有用于剪断水果果蒂的剪切结构，所述托管的下端与所述软管连通，所述剪切结构和夹持结构均与所述控制器电连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：托管上具有圆形的托口，与多数水果的形状吻合，可以很好的拖住水果，给予水果一个支撑力，便于夹持结构的夹持动作以及剪切结构的剪切动作。

进一步，所述剪切结构包括剪刀和舵机，所述剪切结构包括剪刀和舵机，所述剪刀通过连接杆与舵机相连，并位于所述夹持结构的上方，所述舵机与所述控制器电连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：当需要进行剪切时，控制器发送信号给舵机，舵机通过连接杆带动剪刀剪断果柄，舵机的扭矩大，可以快速剪断果柄，完成剪切动作。

进一步，所述夹持结构包括两个相对设置的夹持部以及控制两个所述夹持部相互夹持的夹持控制端，两个所述夹持部分别为定夹持部和动夹持部，所述定夹持部固定于所述托管的上端，所述动夹持部与所述定夹持部可转动连接，所述动夹持部与所述夹持控制端传动连接，两个所述夹持部上分别贴有一个压力传感器，两个压力传感器以及所述夹持控制端均与所述控制器电连接。