[实用新型]一种人形机器人手臂及人形机器人

说明书

一种人形机器人手臂，包括大臂、小臂以及连接所述大臂和所述小臂的连接组件；所述连接组件包括与所述大臂相连接的第一舵机、与所述小臂相连接的第二舵机以及连接所述第一舵机与所述第二舵机的连接部；所述连接部包括与所述第一舵机相连接的上连接部以及连接于所述上连接部且与所述第二舵机连接的下连接部；所述第一舵机包括一端与所述上连接部相连接的第一舵机本体以及由所述第一舵机本体驱动其转动且与外部的结构件相连接的第一转接部；所述第二舵机包括与所述小臂相连接的第二舵机本体以及由所述第二舵机本体驱动其转动且与所述下连接部连接的第二转接部。本实用新型设计简单，结构合理，具有很高的价格优势。

技术领域

本实用新型属于机器人技术设备领域，尤其涉及一种人形机器人手臂及人形机器人。

背景技术

目前，随着科技的进步，机器人的研究应用领域在不断扩展，其中人形机器人的研究和应用尤其受到普遍关注，并成为机器人领域中最活跃的研究热点之一。机械手臂是人形机器人系统中具有代表性的复杂部件，是人形机器人完成抓取作业和人机交互的基础。

因此，大多数人形机器人都需要一双灵活和合适的双手，以便做各种仿真动作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种设计合理、结构简单的人形机器人手臂。

本实用新型是这样实现的，一种人形机器人手臂，包括大臂、小臂以及连接所述大臂和所述小臂的连接组件；所述连接组件包括与所述大臂相连接的第一舵机、与所述小臂相连接的第二舵机以及连接所述第一舵机与所述第二舵机的连接部；所述连接部包括与所述第一舵机相连接的上连接部以及连接于所述上连接部且与所述第二舵机连接的下连接部；所述第一舵机包括一端与所述上连接部相连接的第一舵机本体以及由所述第一舵机本体驱动其转动且与外部的结构件相连接的第一转接部；所述第二舵机包括与所述小臂相连接的第二舵机本体以及由所述第二舵机本体驱动其转动且与所述下连接部连接的第二转接部。

进一步地，所述第一转接部包括设置在所述第一舵机本体一侧且由所述第一舵机本体驱动其转动并与外部的结构件连接的第一舵盘以及设置在所述第一舵机本体另一侧且与所述第一舵机本体转动连接并与外部的结构件连接的第一法兰，所述第一法兰的转动轴线与所述第一舵盘的转动轴线相重合。

进一步地，所述大臂包括位于所述第一舵机本体一侧且靠近所述第一法兰的大臂左盖以及与所述大臂左盖相适配且位于所述第一舵机本体另一侧的大臂右盖，所述第一舵机本体位于所述大臂左盖与所述大臂右盖之间。

进一步地，所述大臂左盖上开设有第一连接孔，所述第一法兰内套于所述第一连接孔内；所述大臂右盖上开设有第二连接孔，所述第一舵盘内套于所述第二连接孔内。

进一步地，所述第二转接部包括设置在所述第二舵机本体一侧且由所述第二舵机本体驱动其转动并连接所述下连接部的第二舵盘以及转动连接于所述第二舵机本体的另一侧且与所述下连接部相连接的第二法兰，所述第二法兰的转动轴线与所述第二舵盘的转动轴线相重合。

进一步地，所述上连接部包括与所述下连接部相连接的第一底板以及一对连接于所述第一底板中相对设置的两板边并朝背离所述下连接部方向延伸且与所述第一舵机相连接的第一连接板，所述第一舵机位于两块所述第一连接板之间；所述下连接部包括一侧与所述第一底板相连接的第二底板以及一对连接于所述第二底板中相对设置的两板边并朝背离所述上连接部方向延伸的第二连接板，所述第二舵机位于两块所述第二连接板之间且所述第二法兰和所述第二舵盘分别与一所述第二连接板相连接。

进一步地，所述小臂包括位于所述第二舵机本体一侧且靠近所述第二法兰的小臂左盖以及与所述小臂左盖相适配且位于所述第二舵机本体另一侧的小臂右盖，所述第二舵机本体位于所述小臂左盖与所述小臂右盖之间。

进一步地，所述小臂左盖上开设有第三连接孔，所述第二法兰内套于所述第三连接孔内；所述小臂右盖上开设有第四连接孔，所述第二舵盘内套于所述第四连接孔内。