[实用新型]一种机械手爪、机器人和带有机器人的运输车

权利要求书

1.一种机械手爪，其特征在于，包括安装柱和若干手指组件，若干所述手指组件均设于所述安装柱的侧壁并沿侧壁的周向间隔排布；所述手指组件包括：设于所述安装柱的侧壁的第一驱动部、与所述第一驱动部传动连接的齿条、第一连接部、设于所述第一连接部的第二驱动部、第二连接部和吸盘组件；所述第一连接部的一端设有齿轮，所述齿轮可枢转地设于所述安装柱并且与所述齿条啮合，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部的一端铰接，所述第二连接部另一端连接所述吸盘组件，所述第二驱动部与所述第二连接部传动连接以驱动所述第二连接部绕所述第一连接部摆动。

2.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于，所述第一驱动部包括气缸，所述气缸的活塞杆与所述齿条固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于，所述第二驱动部包括气缸，所述气缸的活塞杆与所述第二连接部活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械手爪，其特征在于，所述第二连接部设有长条形的通孔；所述活塞杆通过一连杆与所述第二连接部活动连接，所述连杆的一端与所述活塞杆连接，另一端穿过所述通孔；所述连杆设有两个可沿所述连杆的长度方向调节其自身位置的旋钮，两个所述旋钮分别设于所述通孔的两侧，并且两个所述的旋钮的外径大于所述通孔的内径。

5.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘和设有气嘴的导气柱，所述导气柱的一端与所述吸盘的腔体连通。

6.根据权利要求5所述的一种机械手爪，其特征在于，所述导气柱的另一端与所述第二连接部螺纹连接。

7.根据权利要求5所述的一种机械手爪，其特征在于，所述吸盘组件还包括保护罩，所述保护罩设于所述导气柱外侧。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种机械手爪，其特征在于，所述安装柱包括法兰盘和设有若干侧面的柱体，所述法兰盘设在所述柱体的一端，在所述柱体的每一个侧面均设有一组所述手指组件。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的机械手爪，以及依次连接的底座组件、大臂组件、肘部组件、小臂组件和腕部组件，所述机械手爪的所述安装柱连接于所述腕部组件。

10.一种带有机器人的运输车，其特征在于，包括权利要求9所述的机器人以及用于承载所述机器人的车体，所述机器人安装于所述车体，车体上还设有用于为所述车体和所述机器人提供动力的蓄电池、用于操控所述机器人的控制台、用于抽送空气并与所述吸盘组件连通的真空泵。