[实用新型]一种自动化机械手

说明书

本实用新型旨在提供一种自动化机械手，包括一本体、设置在本体内的升降轴组件和电控组件，升降轴组件与电控组件并排设置，升降轴组件上设置有一旋转轴组件，旋转轴组件上设置有一水平轴组件，水平轴组件包括一可水平移动的水平滑块，水平滑块上设置有机械臂，机械臂的末端设置有手爪组件。本实用新型结构简单紧凑、使用方便，且具有多种运动维度，外形美观实用，控制简单、维护简单。

技术领域

本实用新型涉及一种自动化机械手。

背景技术

随着自动化和机械化生产的发展与进步，目前工厂逐渐像自动化生产发展，自动化生产常常需要用到机械手。根据生产目的与工艺不同，机械手有各种各样的结构，且有各种各样的运动纬度。然而目前市面上的一些机械手造价昂贵，比如模仿人手臂结构的关节机械手，除了造价昂贵，关节机械手运动与控制往往非常复杂，且需要较大的运动空间；另一些机械手虽然造价相对便宜，但机械手运动维度有限，且或者笨重或者结构复杂或者外形毫无美观可言。

实用新型内容

为克服上述现有技术的缺陷，本实用新型实施例提供了一种自动化机械手，其结构简单紧凑、使用方便，且具有多种运动维度，外形美观实用，控制简单、维护简单。

为了达到上述目的，提供一种自动化机械手，包括一本体、设置在本体内的升降轴组件和电控组件，升降轴组件与电控组件并排设置，升降轴组件上设置有一旋转轴组件，旋转轴组件上设置有一水平轴组件，水平轴组件包括一可水平移动的水平滑块，水平滑块上设置有机械臂，机械臂的末端设置有手爪组件。

优选的，手爪组件包括一设置在机械臂一侧的垂直旋转轴，垂直旋转轴由垂直驱动装置驱动旋转，垂直旋转轴末端设置由一安装件，安装件上安装有一吸盘。

优选的，安装件呈“L”型，竖直一侧与垂直旋转轴连接，水平一侧与吸盘连接。

优选的，手爪组件包括一对夹持臂、一对驱动臂、一传动臂以及一夹持气缸，传动臂设置在夹持气缸的活塞杆末端，驱动臂一端分别与传动臂的一侧枢接，驱动臂的另一端分别与夹持臂的中部枢接，夹持臂一端设置有夹持部，另一端转动设置在机械臂上。

优选的，水平滑块滑动设置在一水平导轨上，水平滑块由一水平轴驱动装置驱动沿着水平导轨水平移动。

优选的，旋转轴组件包括一承重座、设置在承重座上的旋转轴和旋转轴驱动装置，旋转轴驱动装置驱动旋转轴水平旋转，旋转轴上设置有一水平轴安装板，水平轴组件安装在水平轴安装板上，承重座设置在升降轴组件上。

优选的，升降轴组件包括一竖直设置的螺杆、驱动螺杆转动的升降轴驱动装置、套设在螺杆上且与螺杆传动连接的升降滑块，升降滑块设置在一竖直导轨上，升降滑块上设置有升降臂，旋转轴组件设置在升降臂上。

优选的，自动化机械手还包括一用于平衡旋转轴组件重量的平衡组件，平衡组件设置在旋转轴组件下方。

优选的，平衡组件包括一平衡气缸以及一设置在平衡气缸活塞杆末端的平衡座，平衡座与旋转轴组件连接。

优选的，本体包括壳体和底座。

本实用新型与现有技术相比的优点为：

本实用新型结构简单紧凑、使用方便，且具有多种运动维度，包括升降、水平旋转、水平伸缩、垂直旋转、水平抓取等，且大部分结构设置在本体的壳体之内，壳体之外的主要是机械臂，外形美观实用，控制简单、维护简单。同时，承重座下方设置有平衡组件，大大减少了升降轴驱动装置的驱动负担，有利于保护升降轴驱动装置和确保对升降臂的升降控制。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的部分分解结构示意图；

图3是本实用新型的本体的部分分解结构示意图；