[实用新型]能斜向夹持并升降的机械手

权利要求书

1.能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：包括支撑架，与支撑架滑动连接的固定架，能够夹持工件的夹持机构，对夹持机构进行升降的升降机构，对夹持机构进行旋转的旋转机构，对夹持机构进行倾斜的倾斜机构，对夹持机构进行水平移动的移动机构；所述夹持机构包括导向架、两个设置在导向架上并可以移动的夹手以及驱动夹手的夹手驱动机构；所述升降机构包括固定在固定架上的升降气缸，升降气缸的输出轴通过一个连接机构与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的输出轴与导向架固定连接；所述连接机构包括与升降气缸的输出轴固定连接的轴承、中部与升降气缸的输出轴转动连接的T形翘杆，所述倾斜机构包括固定在固定架上的两个直线执行气缸，其中一个直线执行气缸的输出轴与T形翘杆中对称的两个侧端之一连接，另外一个直线执行气缸的输出轴与T形翘杆的另一个对称侧端连接，所述T形翘杆中部穿过轴承后与旋转电机固定连接；所述移动机构包括固定在支撑架上的水平方向放置的水平气缸，所述水平气缸的输出端与固定架固定连接。

2.根据权利要求1所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述夹手驱动机构包括两个分别固定在导向架两端的气缸，两个气缸的输出轴同方向输出，所述夹手为竖直方向的直板，气缸的输出轴与对应的夹手固定连接。

3.根据权利要求2所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述导向架上设有供夹手滑动的导轨，夹手与导轨对应处设有导槽。

4.根据权利要求1所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述夹手驱动机构包括两个分别固定在导向架两端的直线执行器，两个直线执行器的输出端相反方向输出，所述夹手为曲尺形，夹手的一端与直线执行器的输出轴固定连接，夹手的中下端与导向架转动连接。

5.根据权利要求1所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述夹手驱动机构为具有双输出轴的平行夹持气缸，两个所述夹手分别固定在平行夹持气缸的输出轴上。

6.根据权利要求1所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述固定架与支撑架的夹角为90-120度，所述导向架与固定架的平行方向延伸。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：两个所述直线执行气缸以升降气缸为中心成轴对称分布。