[实用新型]一种机器人升降装置

说明书

一种机器人升降装置，包括基座、丝杆螺母、电机、主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、电机安装座、直线滑轨、举升平台、位置检测开关。所述举升部分为被升降物支撑平台，举升部分支撑是通过丝杆轴支撑与直线滑轨固定相连；而另一端则通过同步带、同步轮传递与基座部分电机侧传输动力。电机通过伺服控制器编码控制电机转动，驱动升降装置通过同步带、同步轮传递运动，使举升部分通过滑块滑动位移到达制定精准工作位置。从工作原理表明，升降装置在升降过程中，停止位置是通过伺服控器编码控制电机转动，从而使举升部分通过一定位移量，从而解决升降定位过程中，升降位置及升降点位之间位移关系出现的各种问题，得到精准的升降位置。

技术领域

本实用新型适用于轨道车辆检修统技术领域，涉及动车组、地铁、机车等轨道车辆的检修,具体是一种机器人升降装置。

背景技术

机器人升降装置是轨道车辆检修小车主要部件之一。升降装置升降搭载物包括但不限于：机器人、视觉系统、测量系统等检查测量工具。轨道车辆检修小车是视觉机器人安装在专用检测小车上，能够根据应用平台通过无线网络发送的指令自动完成库内检修作业，并实时发回检修进度及设备状态；而轨道车辆检修小车上进行图像采集的工具是采用机器人搭载视觉测量，通过专用小车行走、多点位移动工作；机器人轨迹精准重复定位精度可靠。但是由于轨道车辆的车轮在行驶过程中有一定磨损量，造成被检测物多次检测的高低不同，所以需要一款能够自动补偿由车轮磨损带来的检测偏差的升降台。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人升降装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人升降装置，包括基座、丝杆螺母、电机、主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、电机安装座、直线滑轨、举升平台、位置检测开关。所述基座的内侧固定连接丝杆、丝杆上下采用轴承组合进行支撑与定位；电机通过电机安装座固定于基座，输出轴通过主动同步轮、同步带结构连接到丝杆末端，电机通过同步带结构驱动丝杆使丝杆螺母上升；而基座的外侧安装了直线滑轨，支撑平台通过固定在滑块上与直线滑轨相连，支撑平台延伸一个法兰与丝杆螺母相连，与丝杆螺母同步上下运动；在升降动作时，电机通过伺服控制器编码控制电机转动，驱动升降装置通过同步带、同步轮传递运动，使举升部分通过滑块滑动位移精准到达工作位置。

所述基座动力部分电机通过同步带传动到达传动部分，升降动作，电机通过伺服控制器编码控制电机转动，驱动升降装置通过同步带、同步轮传递运动，使举升部分通过滑块滑动位移到达制定精准工作位置。

所述基座的丝杆和滑轨都是具有高精度的组合件，伺服电机亦能精确进行定位，通过统计电机驱动器发出的脉冲值计算行走的距离，精准到达所需工作位置。

所述基座的丝杆安装位置附近安装有3个检测开关，当丝杆螺母运动时，检测开关检测到感应杆，得知升降台的初始位置以及极限位置，通过检测信号使设备在安全范围内运行。

所诉基座与举升平台之间安装有拖链，举升平台上的管线可以通过拖链传送到基座与控制部分相连，当举升平台上下运动时，举升平台上的管线在拖链的保护下随行运动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述为同步带传动结构形式，亦可采用齿轮传动结构形式，相关改动的结构零件为主动同步轮变更为主动端齿轮，从动同步轮变更为从动齿轮，从而把其中同步带撤销。

作为本实用新型再进一步的方案：所述为轴承固定座动结构形式，其中使用为角接触轴承组合，亦可采用深沟球轴承代替角接触轴承。

作为本实用新型再进一步的方案：所述为电机输出形式，亦可采用伺服电机或者步进电机代替。

作为本实用新型再进一步的方案：所述上下限位检测形式为检测开关检测，亦可采行程开关代替。