[实用新型]一种舵机组件及人形机器人

说明书

一种舵机组件及人形机器人，其中，舵机组件包括舵机壳体、设置在所述舵机壳体内部的驱动部件以及设置于所述舵机壳体一端且由所述驱动部件驱动其转动并用以连接外部的结构件的转接部；所述转接部包括设置于所述舵机壳体一侧且与所述驱动部件转动连接的舵盘构件以及设置在所述舵机壳体另一侧的法兰构件，所述舵盘构件与所述法兰构件均与外部的结构件连接且两者的转动轴线重合。本实用新型可以改善舵机组件两侧的受力情况，提高舵机组件两侧的同轴度，从而提高舵机组件的控制精度。

技术领域

本实用新型属于机器人技术设备领域，尤其涉及一种舵机组件及人形机器人。

背景技术

目前，舵机作为一种位置伺服的驱动器，越来越多的应用在机器人领域，如娱乐机器人、教学类机器人以及人形机器人。机器人特别是双足类人形机器人，通常使用的舵机数量有10多个，有的甚至多达20多个，而传统的舵机只有一侧具有固定结构。

这种单侧固定方式使舵机在工作过程中相对两侧的受力不均匀，使得舵机不稳定，可靠性低，影响舵机的控制精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种舵机组件，旨在改善舵机组件同外部的结构件连接的两侧的受力情况，提高舵机组件两侧的同轴度，从而提高舵机组件的控制精度。

本实用新型是这样实现的，一种舵机组件，包括舵机壳体、设置在所述舵机壳体内部的驱动部件以及设置于所述舵机壳体一端且由所述驱动部件驱动其转动并用以连接外部的结构件的转接部；所述转接部包括设置于所述舵机壳体一侧且与所述驱动部件转动连接的舵盘构件以及设置在所述舵机壳体另一侧的法兰构件，所述舵盘构件与所述法兰构件均与外部的结构件连接且两者的转动轴线重合。

进一步地，所述驱动部件包括一端设置于所述舵机壳体内的传动轴，所述传动轴的另一端探伸出所述舵机壳体且连接所述舵盘构件。

进一步地，所述舵盘构件包括一侧盘面与外部的结构件连接的舵盘以及连接于所述舵盘另一侧盘面的舵盘底座；所述舵盘底座的中心位置开设有传动孔，所述传动轴的一端套设于所述传动孔内。

进一步地，所述传动轴连接所述舵盘底座的一端开设有若干外轮齿，所述舵盘底座的所述传动孔的孔壁上开设有若干与所述外轮齿相适配的内轮齿，所述传动轴与所述舵盘底座通过所述外轮齿与所述内轮齿转动连接。

进一步地，所述舵机组件还包括固定所述舵机构件的固定件，所述传动轴朝向所述舵盘的端面开设有固定孔，所述舵盘背离所述舵盘底座的盘面开设有贯通所述传动孔的沉头孔，所述固定件一端连接于所述传动轴的所述固定孔内，另一端连接所述舵盘构件且沉设于所述沉头孔内。

进一步地，所述舵盘上开设有若干用以与外部的结构件相连接的第一连接孔，所述第一连接孔贯通所述舵盘的两侧盘面且绕所述沉头孔呈环形均匀分布。

进一步地，所述法兰构件包括设置在所述舵机壳体一侧的法兰底座以及转动连接于所述法兰底座上且与外部的结构件连接的法兰盘。

进一步地，所述法兰盘的中心位置开设有转接孔，所述法兰底座内套于所述转接孔内，所述法兰盘上还开设有若干用以与外部的结构件相连接的第二连接孔，所述第二连接孔绕所述转接孔呈环形均匀分布。

进一步地，所述法兰盘绕所述法兰底座转动的转动轴线与所述舵盘构件的转动轴线相重合。

进一步地，一种人形机器人，其包括如上所述的舵机组件。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：把转接部的舵盘构件和法兰构件与外部的结构件相连接，在驱动部件的驱动下，舵盘构件和舵机壳体之间发生相对转动，在另一侧法兰构件的作用下，使得舵机壳体两侧的受力均匀，工作过程平稳。从而提高了舵机组件两侧的同轴度和工作的可靠性，同时也提高了舵机的控制精度和使用寿命。

附图说明