[实用新型]一种易拆装移动的自平衡球型机器人

说明书

本实用新型涉及易拆装移动的自平衡球型机器人，包括壳体、塑料平台、两带有双相光电编码器的直流电机、电源驱动装置、避震装置、主控单元、通信传感装置、两橡胶轮以及三个万向轮，所述塑料平台的上端面设有所述主控单元与通信传感装置，塑料平台位于上端面的两中心对称位置上分别对应地设置两个万向轮，塑料平台通过避震装置与壳体连接，避震装置相对于壳体的一端设置为一个万向轮，所述塑料平台上的下端面上设置所述两直流电机与电源驱动装置，两橡胶轮分别对应地连接在两直流电机的输出轴上且与壳体的内壁接触。有益效果：防止机器人在运动中易打滑，也确保机器人具备一定的防震功能，便于机器人的拆装，以便于后期的维修与调试。

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种易拆装的自平衡球型机器人。

背景技术

球型机器人的理念已经被提出很久，球型机器人均采用封闭式结构，该封闭式结构在遇到故障或者调试时具有拆装困难的问题，很难做到兼顾封闭性与拆装方便。

此外球体在运动中易打滑的问题、内部设备防震方面的问题，故需要提供一种球型机器人以解决上述技术问题。

发明内容

本发明目的在于克服上述背景技术问题提及的不足，提供了一种易拆装的自平衡球型机器人，具体由以下技术方案实现：

所述易拆装移动的自平衡球型机器人，包括壳体、塑料平台、两带有双相光电编码器的直流电机、电源驱动装置、避震装置、主控单元、通信传感装置、两橡胶轮以及三个万向轮，所述塑料平台的上端面设有所述主控单元与通信传感装置，塑料平台位于上端面的两中心对称位置上分别对应地设置两个所述万向轮，塑料平台通过避震装置与壳体连接，避震装置相对于壳体的一端设置为剩余的一个所述万向轮，所述塑料平台上的下端面上设置所述两直流电机与电源驱动装置，两橡胶轮分别对应地连接在两直流电机的输出轴上且与壳体的内壁接触，电源驱动装置分别与两直流电机、主控单元以及通信传感装置电连接，所述主控单元与双相光电编码器以及通信传感装置通信连接。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，还包括至少三根铜柱，通信传感装置通过铜柱设置于主控单元的上方。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，所述主控单元采用TM32F407ZGT6芯片。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，所述塑料平台上还设有立柱，所述塑料平台通过所述立柱与避震装置连接。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，所述避震装置为弹簧，所述弹簧的一端通过一个万向轮连接于壳体的内壁，另一端套接在所述立柱上。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，通信传感装置由通信电路与传感电路通信连接组成，所述通信电路采用HC-05组从机一体蓝牙模块；所述传感电路为MPU6050三轴加速度传感器。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，所述塑料平台上主控单元的一侧还设有主控面板，所述主控面板与主控单元通信连接，主控面板上设有MICRO-USB接口、电源充电接口、总开关以及状态指示灯。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，所述壳体由两个半圆球体组成，两个半圆球体的接触面上分别对应地设有磁条片与薄铁片，两个半圆球体通过磁条片与薄铁片吸合实现两个半圆球体的连接。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，所述磁条片与薄铁片的吸合处的边缘设置有用于防水的橡胶垫。

所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于，所述电源驱动装置包括两个TB6612驱动芯片、12V直流可充电电池、12V稳压电路以及5V降压电路，所述12V直流可充电电池分别与两个TB6612驱动芯片、12V稳压电路以及5V降压电路电连接。

本发明的优点如下：