[实用新型]一种欠驱动三爪夹持装置

权利要求书

1.一种欠驱动三爪夹持装置，其特征在于：包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器(7)，所述驱动器(7)固定在所述机架上；

所述三爪机械手包括手掌基座(4)和设置在所述手掌基座(4)上的三根欠驱动机械指，所述手掌基座(4)固定在所述机架上，所述欠驱动机械指包括铰接在所述手掌基座(4)上的指根节杆(3)、铰接在所述指根节杆(3)上的指中节杆(2)和铰接在所述指中节杆(2)上的指尖节杆(1)，所述指根节杆(3)与手掌基座(4)铰接的位置处铰接有指根三角板(5-2)，所述指根三角板(5-2)与所述传动组件连接，所述指中节杆(2)与指根节杆(3)铰接的位置处铰接有指中三角板(5-1)，所述指根三角板(5-2)与指中三角板(5-1)之间铰接有指根连杆(6-2)，所述指中三角板(5-1)与所述指尖节杆(1)之间铰接有指中连杆(6-1)。

2.按照权利要求1所述的一种欠驱动三爪夹持装置，其特征在于：所述指尖节杆(1)和指中节杆(2)的铰接位置处、以及所述指中节杆(2)和指根节杆(3)的铰接位置处均设置有扭簧(13)。

3.按照权利要求1所述的一种欠驱动三爪夹持装置，其特征在于：所述指尖节杆(1)为楔形结构，所述指中节杆(2)、指根节杆(3)和指中连杆(6-1)均为长方体结构。

4.按照权利要求1所述的一种欠驱动三爪夹持装置，其特征在于：所述指根连杆(6-2)为减震杆，所述减震杆包括铰接在指中三角板(5-1)上的细杆(14)、套设在所述细杆(14)上的压簧(15)和铰接在所述指根三角板(5-2)上的粗杆(16)，所述粗杆(16)上设置有用于滑动安装所述细杆(14)的孔。

5.按照权利要求1所述的一种欠驱动三爪夹持装置，其特征在于：所述机架包括夹持底座(11)和安装在所述夹持底座(11)上的导向柱(12)，所述导向柱(12)的数量有三个，所述手掌基座(4)安装在三个所述导向柱(12)的顶端。

6.按照权利要求5所述的一种欠驱动三爪夹持装置，其特征在于：所述传动组件包括由所述驱动器(7)带动的丝杆(8)、安装在所述丝杆(8)上的推盘(9)和铰接在所述推盘(9)上的推杆(10)，所述推杆(10)的数量有三个，所述推杆(10)的顶端与所述指根三角板(5-2)铰接，所述推盘(9)的中心位置处开设有与所述丝杆(8)配合的螺纹孔，所述推盘(9)通过移动副与三个所述导向柱(12)连接。