[实用新型]一种独立转动结构及机器人独立转动结构

说明书

本实用新型提供一种机器人独立转动结构，包括独立转动结构，该独立转动结构包括相互独立的竖直转动电机和水平转动电机，还包括竖直转动架1、水平转动板和固定底板，水平转动电机竖向设置且固定在固定底板的下方，固定底板的上方设有与水平转动电机配合的水平转动从动轮，水平转动板与水平转动从动轮固定连接，竖直转动电机横向设置且固定在水平转动板上，竖直转动架1的两侧与水平转动板铰接且随着竖直转动电机转动，还包括编码器，竖直转动电机和水平转动电机均为由编码器控制的直流无刷电机，水平转动电机可双向转动相同角度使所述水平转动板向左、右转动，竖直转动电机可向上转动一定角度使竖直转动架1向上转动。

技术领域

本实用新型属于传动结构的技术领域，特别涉及一种机器人独立转动结构。

背景技术

在很多机械产品中有一些转动件需要能够同时满足在两个平面内的转动，这就需要一种转动结构去满足该类转动件的转动，尤其是在机器人领域，机器人的头部需要灵活的转动，现有的转动结构不精确、不流畅、角度不够、噪音大。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人独立转动结构。

本实用新型的技术方案是：一种独立转动结构，包括相互独立的竖直转动电机和水平转动电机，其特征在于，还包括竖直转动架、水平转动板和固定底板：

所述固定底板的一侧固定有所述水平转动电机，所述固定底板的另一侧设有所述水平转动电机的水平电机驱动轮、和与所述水平电机驱动轮配合的水平转动从动轮；

所述水平转动板与所述水平转动从动轮固定连接，所述水平转动板设置有电机安装板，所述竖直转动电机固定在所述电机安装板的一侧；

所述电机安装板的另一侧设有所述竖直转动电机的竖直电机驱动轮，所述竖直转动架一侧固定有与所述竖直电机驱动轮配合的竖直转动从动轮。

优选的，所述水平转动板与所述水平转动从动轮通过一个连接轴固定连接。

优选的，所述连接轴为空心轴。

优选的，所述竖直转动架为门字形结构，包括顶板和两侧的侧板，所述水平转动板的下方固定有两个分别位于两侧的转动轴承，其中一个所述侧板向内侧伸出有与所述转动轴承铰接的短转动轴，另一个所述侧板向内侧伸出有所述转动轴承铰接的长转动轴，所述长转动轴的末端伸出所述转动轴承固定有竖直转动从动轮。

优选的，所述水平电机驱动轮和所述水平转动从动轮为通过皮带连接的皮带轮，所述竖直电机驱动轮和所述竖直转动从动轮也为通过皮带连接的皮带轮。

优选的，所述固定底板的上方还设有压紧皮带的水平转动压带轮，所述电机安装板的另一侧还设有压紧皮带的竖直转动压带轮。

一种机器人独立转动结构，包括上述的独立转动结构，还包括编码器，所述竖直转动电机和所述水平转动电机均为由所述编码器控制的直流无刷电机，所述水平转动电机可双向转动相同角度使所述水平转动板向左、右转动，所述竖直转动电机可向上转动一定角度使竖直转动架1向上转动。

优选的，所述水平转动电机的转动角度范围为0°-150°；即：所述水平转动板向左右、转动的角度范围均为0°-75°；所述竖直转动电机的转动角度范围为0°-75°，即：所述竖直转动架向左上转动的角度范围为0°-75°。

优选的，所述水平转动电机的转动角度范围为0°-120°；即：所述水平转动板向左右、转动的角度范围均为0°-60°；所述竖直转动电机的转动角度范围为0°-60°，即：所述竖直转动架向左上转动的角度范围为0°-60°。

本实用新型的有益效果是：