[实用新型]一种分体式机械手

说明书

本实用新型公开了一种分体式机械手，包括矩形的框架体以及安装在框架体上的夹臂系统、行走系统和控制系统，所述行走系统包括一组或多组主动轮以及分别安装在框架体四角的从动轮，每组主动轮分别匹配有行走电机；所述夹臂系统包括两对夹臂，且每根夹臂单独配置有夹臂电机，两对夹臂分别布置在框架体行进方向上相对两侧，同对夹臂以及相应的夹臂电机位于所述动力区的两侧；框架体上还设有通过电路与行走电机、夹臂电机以及控制系统相连供电的超级电容，超级电容安装在动力区的两侧。本实用新型提供的分体式机械手，尺寸小，灵活性好，通用性强。

技术领域

本实用新型涉及立体车库技术领域，具体涉及一种分体式机械手。

背景技术

现有技术中，在使用机械手存取车的立体车库中，通常采用一体式机械手，一体式机械手主要存在如下缺陷：

(1)前后轮夹臂间距调节范围有限，难以满足市面上某些超长轴距或超短轴距的特殊车型；

(2)采用电缆配合卷筒对机械手进行供电，导致机械手的行程范围受限于电缆长度；

(3)为了满足大部分车型的需要，结构整体长度较长，且难以按照实际需要调节长度；

(4)整体高度通常在100mm以上，存在较大刮蹭底盘的风险。

实用新型内容

本实用新型提供了一种分体式机械手，通过两台分体式机械手分别夹取车辆的前后轮进行车辆的搬运，提高通用性；对分体式机械手的各部件进行尺寸、连接关系以及布局优化，减小分体式机械手的整体尺寸；采用超级电容供电，扩大了分体式机械手的活动范围。

一种分体式机械手，包括矩形的框架体以及安装在框架体上的夹臂系统、行走系统和控制系统，所述行走系统包括一组或多组主动轮以及分别安装在框架体四角的从动轮，每组主动轮包括一个或多个主动轮，每组主动轮分别匹配有行走电机，所述框架体在行进方向上的中部为动力区，各行走电机以及主动轮均安装在该动力区；

所述夹臂系统包括两对夹臂，且每根夹臂单独配置有夹臂电机，两对夹臂分别布置在框架体行进方向上相对两侧，同对夹臂以及相应的夹臂电机位于所述动力区的两侧；

各行走电机、各夹臂电机分别接入并受控于所述控制系统；

框架体上还设有通过电路与行走电机、夹臂电机以及控制系统相连供电的超级电容，超级电容安装在动力区的两侧。

现有技术中，夹臂系统通常采用一台电机进行驱动，电机功率需求较大，电机体积也较大，本实用新型中，针对每根夹臂单独匹配夹臂电机，夹臂电机的功率需求较小，体积也相应减小，夹臂电机的高度也减小，以保证分体式机械手的整体高度减小。

所述框架体并非严格为矩形，为了容纳部件可以局部略作扩展或收缩。

本实用新型中，采用超级电容对分体式机械手进行供电，消除了电缆长度的限制，分体式机械手的机动性更强。

所述分体式机械手的动力部分位于框架体的中心区域，并在框架体的四角设置从动轮，提高运行的平稳性。

存取车过程中，两台分体式机械手调整间距以适应不同轴距的车辆，然后同时进入车辆下方，夹臂电机驱动相应的夹臂各自对应夹取车辆的前轮和后轮，行走电机驱动主动轮行进，完成车辆的搬运，省时、高效。

作为优选，所述行走电机的主轴延伸方向与框架体行进方向垂直，两行走电机的主轴处在同一轴线上，各行走电机的主轴输出端朝向相应侧的一组主动轮。

作为优选，每组主动轮中的主动轮数量为两个，且通过传动机构与相应行走电机的主轴输出端相连。所述传动机构可以采用各种形式，例如齿轮传动。

作为优选，所述超级电容为两组，分别处在动力区的两侧，同组超级电容分两个区域安装，两个区域之间为沿框架体行进方向布置的线槽。