[实用新型]一种舵机和机器人

说明书

本实用新型公开了一种舵机和机器人，舵机包括壳体、减速机构、电机、控制板、控制线和电位器，所述减速机构包括输出轴承、输出齿轮组和变速齿轮组；所述输出轴承的一端与电位器轴连接，输出轴承的另一端与输出齿轮组轴连接，所述变速齿轮组与电机轴连接，所述输出齿轮组与变速齿轮组啮合，所述电位器通过控制线与控制板电连接，所述电机与控制板电连接。本实用新型通过所述输出轴承、输出齿轮组和变速齿轮组可使舵机进行360°旋转，在装配调试过程中，有效避免因作用在输出轴的外力过大而造成齿轮损坏，本实用新型将原来的将输出齿轮组和变速齿轮组均改为铝材料，重量轻、价格低，且刚性强，耐磨损，因而整体上减轻了舵机的重量和成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种舵机和机器人。

背景技术

最近几年国内机器人开始快速发展，小型的机器人、模块化的机器人、组件式机器人是教学机器人的首选。在这些机器人产品中，舵机是最关键、使用最多的部件。舵机是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元，能够利用简单的输入信号比较精确的控制转动角度的机电系统。

舵机内部有一个电位器用于检测输齿轮箱出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。之前的舵机主要用在飞机、汽车、船只模型上，作为方向舵的调节和控制装置。所以，一般的转动范围是45°、60°或者90°，如今舵机开始在机器人上得到广泛应用，转动角度根据机器人关节转动的需要有所增大，而360°无极限角旋转的舵机则不多见。

因而现有技术还有待改进和提高。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种舵机和机器人，可进行360度旋转，当应用于机器人产品时，可有效避免因大力旋转机器人关节而造成舵机齿轮损坏。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种舵机，包括壳体、减速机构、电机、控制板、控制线和电位器，所述减速机构、电机、控制板、控制线和电位器均收容于壳体内，所述减速机构包括输出轴承、输出齿轮组和变速齿轮组；所述输出轴承的一端与电位器轴连接，输出轴承的另一端与输出齿轮组轴连接，所述变速齿轮组与电机轴连接，所述输出齿轮组与变速齿轮组啮合，所述电位器通过控制线与控制板电连接，所述电机与控制板电连接。

所述的舵机中，所述输出齿轮组包括输出底端齿轮、输出末端齿轮和输出轴，所述输出轴的一端与输出轴承轴连接，输出轴的另一端与输出末端齿轮轴连接，所述输出底端齿轮套设于输出轴上。

所述的舵机中，所述变速齿轮组包括第一主齿轮、第二主齿轮、第三主齿轮、副齿轮和齿轮轴，所述第二主齿轮套设于第一主齿轮的底部，所述第一主齿轮、第二主齿轮、第三主齿轮通过齿轮轴同轴连接，所述副齿轮与电机的输出轴同轴连接，所述副齿轮与第三主齿轮的下部啮合，所述第三主齿轮的上部与输出底端齿轮的下部啮合，输出底端齿轮的上部与第二主齿轮啮合，所述第一主齿轮与输出末端齿轮啮合。

所述的舵机中，所述壳体包括上盖、中盖及下盖，上盖、中盖及下盖锁盖为一体，其中在下盖与中盖盖合后的空间中组装所述控制板、控制线、电机和电位器；在上盖与中盖盖合的空间中组装所述输出齿轮组和变速齿轮组。

所述的舵机中，所述变速齿轮组和输出齿轮组均采用铝齿结构。

所述的舵机中，所述输出轴承的旋转角度为0-360°。

所述的舵机中，所述电位器上设有安装孔，所述输出轴承套设于安装孔中。

所述的舵机中，所述控制线穿过下盖，伸出下盖外。

所述的舵机中，所述中盖内还设置有用于固定电机的支架。

一种机器人，包括如上所述的舵机。