[实用新型]一种汽车无人驾驶机器人

权利要求书

1.一种汽车无人驾驶机器人，其特征在于:包括转向机械手、换挡机械手机箱(21)、换挡机械手控制结构、换挡机械手、三条机械腿、三条机械腿控制结构和机械腿机箱(73)，所述三条机械腿是离合机械腿、制动机械腿和油门机械腿，所述三条机械腿控制结构是离合机械腿控制结构、制动机械腿控制结构和油门机械腿控制结构，机械腿机箱(73)设置在车辆中的驾驶座位上，机械腿机箱(73)顶部与换挡机械手机箱(21)底部固连，转向机械手固定在换挡机械手机箱顶部，所述换挡机械手控制结构包括角度位移传感器，直线位移传感器。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述转向机械手部分包括下底板(13)、四条臂杆(12)、丝杠(14)、丝杠导杆(16)、上顶板(11)、大螺杆(15)、小螺杆(3)、电机夹板(2)、伺服电机(1)、万向联轴器(6)、第一减速器(4)、连接轴(5)、转向爪盘(10)、转向抓手(7)；其中，两个大螺杆(15)平行放置在换挡机械手机箱(21)上，下底板(13)安装在两个大螺杆(15)间并且下底板(13)的两端分别和两个大螺杆(15)连接，下底板(13)可以沿着大螺杆轴向移动，四条臂杆(12)分为两组，每组两条臂杆(12)组成剪叉式结构连接下底板(13)和上顶板(11)，丝杠(14)连接在上顶板(11)上，通过丝杠导杆(16)连接臂杆(12)，另外两个小螺杆(3)平行安装在上顶板(11)上，伺服电机(1)由电机夹板(2)夹住，套在两个小螺杆(3)上，能够沿着小螺杆轴向移动，第一减速器(4)与伺服电机(1)连接，连接轴(5)一端与第一减速器(4)输出端连接，另一端连接万向联轴器(6)，万向联轴器(6)输出端与转向爪盘(10)固定连接，转向抓手(7)设置三个，固定在转向爪盘(10)上，且与方向盘活动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述的转向爪盘(10)包括大臂(9)、小臂(8)；其中转向爪盘(10)与万向联轴器(6)固定连接，大臂(9)沿着转向爪盘(10)轴向设置，小臂(8)通过螺母连接在大臂上，转向抓手(7)固定在小臂(8)上。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述换挡机械手控制结构包括导轨(17)、旋转杆二自由度机构、支撑机构、一个直线旋转电机(18)，直线旋转电机(18)固定在导轨(17)的导轨座(20)上，导轨座(20)固定在换挡机械手机箱(21)上，直线旋转电机(18)的转轴一端与第二减速器(22)固连，第二减速器(22)底部与导轨(17)固连，旋转杆二自由度机构包括一个导轨(17)、三个旋转杆(24)、(25)、(26)一个第二减速器(22)、两个固定杆(27)、(28)，旋转杆由两个带槽的杆件组成，通过用螺母、螺杆固定槽的位置来调节旋转杆长短，电机的输出轴(19)既是直线又是旋转的输出轴，第二减速器(22)的另一端和一个旋转杆(24)转动连接，三个旋转杆(24)、(25)、(26)通过两个固定杆(27)、(28)联接，另外两个旋转杆(25)、(26)与导轨(17)通过转动联接。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述的支撑结构由支撑装置(80)、固定导轨滑道(81)、三角固定架(82)组成，用来支撑导轨和旋转杆二自由度机构。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述换挡机械手包括锁紧连接块(29)、手臂杆(30)、球头手柄(31)和机械卡爪(32)，手臂杆(30)一端与连接两个旋转杆的固定杆(27)相连，锁紧连接块(29)套在手臂杆(30)上，通过调节旋转杆件的长度来控制机械卡爪(32)的上下移动，机械手卡爪(32)内设置有固定装置，固定装置由一片设有凹槽的铁片(33)和螺纹杆(34)组成，固定装置将变速杆进一步通过带凹槽的铁片(33)限定位置，通过螺母进行固定。