[实用新型]限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置

说明书

限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个连杆、第二指段表面罩、滑槽件、拨动件、拨动轴、滑轮、两个齿条、两个齿轮、两个传动机构、簧件和限位凸块等。该装置实现了直线平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能沿直线轨迹平动第二指段末端捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

技术领域

本实用新型属于机器人手技术领域，特别涉及一种限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。

背景技术

欠驱动机器人手通过少数电机驱动多个自由度关节，以达成对物体的抓取，较少的电机数量节省了机器人手的手掌空间，藏入手掌的电机可以选择更大的功率和体积，出力大，同时欠驱动机械手无需实时电子传感，简化了机器人手的控制系统，可以实现对物体的稳定抓取，控制简单方便，成本低。

已有的一种欠驱动手指装置(美国专利US8973958B2)包括五个连杆、簧件、电机等，该装置实现了圆弧平夹与自适应抓取模式。在工作时，该装置先保持末端指段相对基座姿态不变，进行圆弧轨迹的平动，达到平夹的效果，或者实现自适应包络抓取。其不足之处在于：该装置在平夹阶段是一种圆弧平动末端指段，无法实现直线平动末端指段，在工作台上夹持不同尺寸的薄板物体时需要机械臂协同配合，以调整机器人手的位置，从而增加了控制难度，不利于高速柔性抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置。该装置具有两种抓取模式，既能直线轨迹平动第二指段末端实现直线平夹抓取模式，又能在第一指段抓取物体后自动弯曲远关节，达到自适应包络握持不同形状、尺寸物体的功能，实现自适应抓取模式；抓取范围大，控制简单，成本低。

本实用新型的技术方案如下：