[实用新型]一种自动避障紧凑型无人机

说明书

一种自动避障紧凑型无人机，所述无人机包括机体、两个前端链接臂、两个后端链接臂、驱动构件、多个浆翼、电池组件、云台组件、红外传感器以及主控制板，所述电池组件可拆卸式安装在空腔内，所述两个前端链接臂和两个后端链接臂分别对称设于机体的两侧，所述无人机机体上设有多个用于自动避障的红外传感器；所述前端链接臂和后端链接臂的近端与机体铰接，使得前端链接臂和后端链接臂能够分别朝机体方向折叠。由于无人机在飞行过程中，最容易出现碰撞的位置集中在前侧、左右两侧以及下降时的底部，因此，本实用新型通过在容易碰撞的侧面设置红外传感器的设置，能够减少无人机发生碰撞的风险，使飞行过程更加安全、稳定。

技术领域

本发明属于多旋翼无人机技术领域，具体涉及一种自动避障紧凑型无人机。

背景技术

得益于传感器、执行机构、处理器等技术的进步以及相关成本的减少，结合这部分的优点，使得半自动和全自动的多旋翼飞行器的建造成为可能。无人机控制技术的研究是目前国内外各无人机研发公司以及大学、研究机构的关注热点之一，如口袋无人机、自主避让跳舞无人机等，都使得无人机在小型化、智能化、自动控制精度化上迈向了一个很高的台阶，而且现有无人机也广泛深入到军事、民用等各个领域，例如自拍并同步发送朋友圈、航拍摄影、工厂高处设备运行状况巡查、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，随着无人机的逐步深入，大大降低了过去航拍时的成本以及危险环境作业下对操作人员的伤害带来的无法估量的损失，其有效克服了有人驾驶飞机空中作业的不足，降低了购买与维护成本，提高了运载工具的安全性。

随着消费级无人机技术的不断成熟，不断完善的自动避障系统可以极大的减少因操作失误而带来的各项损失，目前避障能力正逐渐成为了无人机自动化或智能化的关键点所在。而如何实现无人机自动避障，首先要实现的是如何精确的测量无人机与障碍物之间的距离，只有先测量出危险范围内的距离，才可以有时间在撞向障碍物之前停止无人机的前进动作，进而避免事故的发生。

而如何实现无人机自动避障，首先要实现的是如何精确的测量无人机与障碍物之间的距离，只有先测量出危险范围内的距离，才可以有时间在撞向障碍物之前停止无人机的前进动作，进而避免事故的发生。

红外或激光测距又称TOF，是利用传感器发射一定频率的信号，通过计算反射信号与原信号之间的相位差来确定信号的飞行时间，并最终确定的无人机与障碍物之间的距离，该技术一旦达到高等级，还可以获得障碍物的深度图像。TOF 的工作原理和超声波测距避障原理很相似，最大的不同就是把超声波换成了红外线或者激光，该技术检测方法有两种：一种是光的时间，另一种是光的相位。但不管是哪种方法，其都是把光发射出去，然后检测反射回来的光，进而判断无人机的周围是否有障碍物，从而知道障碍物距离多少。红外避障技术，技术成熟，成本较低，因此红外传感器被广泛用于无人机中。但现有技术中红外避障无人机，特别是多旋翼无人机，结构不够紧凑，体积较大，或者红外传感器安装位置不合理，无法实现多面避障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够自动避障的、结构紧凑的多旋翼无人机，该无人机结构紧凑、能够实现多方向避障。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种自动避障紧凑型无人机，所述无人机包括机体、两个前端链接臂、两个后端链接臂、驱动构件、多个浆翼、电池组件、云台组件、红外传感器以及主控制板，

所述机体上侧设有容纳电池组件的空腔，所述电池组件可拆卸式安装在空腔内，所述空腔内设有机体电池接口，所述电池组件底部设有电池接口，使电池与机体电性连接；

所述机体前端设有安装位，所述云台组件设置在安装位上；

所述两个前端链接臂和两个后端链接臂分别对称设于机体的两侧，

所述前端链接臂和后端链接臂靠近机体的一端为近端，远离机体的一端为远端；

所述无人机机体上设有多个用于自动避障的红外传感器；