[实用新型]二元六自由度水下机器人有效
| 申请号： | 201721641273.X | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN207565812U | 公开（公告）日： | 2018-07-03 |
| 发明（设计）人： | 车彦翮;杨淼 | 申请（专利权）人： | 淮海工学院 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/08;B63G8/14;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 何文豪 |
| 地址： | 222000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 密封舱 推进器 挂架 尾部推进器 本实用新型 六自由度 密封舱盖 电池组 图像采集系统 偏转 水下机器人 自由度运动 复杂环境 控制系统 水下机器 左右两侧 俯仰 可控性 密封盖 舵机 横滚 配重 水中 防水 灵活 | ||
1.二元六自由度水下机器人，包括密封舱（1），其特征在于：所述密封舱（1）左右两侧设有挂架（2），所述挂架（2）上设有舵机，左侧挂架的舵机上设有左推进器（9），右侧挂架的舵机上设有右推进器（4），所述密封舱（1）前端设有密封盖（8），所述密封舱（1）后端的密封舱盖（5）设有防水插组，所述密封舱（1）后端的密封舱盖上设有上尾部推进器（7）和下尾部推进器（10）；所述密封舱（1）内包括电池组，配重和控制系统，图像采集系统。
2.根据权利要求1所述的二元六自由度水下机器人，其特征在于：所述密封舱（1）前端的密封盖（8）是半球形状，所述密封盖通过螺钉与密封法兰连接，密封法兰与密封舱连接。
3.根据权利要求1所述的二元六自由度水下机器人，其特征在于：密封舱（1）后端的密封舱盖与法兰，法兰与密封舱有密封胶圈。
4.根据权利要求1所述的二元六自由度水下机器人，其特征在于：所述挂架（2）为不锈钢材质，通过浮力块（3）固定在密封舱（1）上。
5.根据权利要求1所述的二元六自由度水下机器人，其特征在于：所述控制系统包括微型电脑主板，所述微型电脑主板和飞控器连接，控制器分别与四个推进器、两个舵机连接，控制器负责采集自身传感器和外接传感器信息，然后传输到微型电脑主板，微型电脑主板控制指令控制器转换、分配、传输至四个推进器。
6.根据权利要求1所述的二元六自由度水下机器人，其特征在于：所述图像采集系统由二轴云台固定在密封舱内部，水平电机固定在安装板上， 水平电机通过连接件与竖直电机连接； 竖直电机安装在固定架，固定架通过螺钉安装在密封舱内，水平电机、竖直电机带动活动摄像头组绕Y轴和Z轴转动。
7.根据权利要求6所述的二元六自由度水下机器人，其特征在于：摄像头安装在安装板上，所述活动摄像头数量至少为一个。
8.根据权利要求1所述的二元六自由度水下机器人，其特征在于：尾部推进器通过固定耳固定在密封舱盖上。
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